公开(公告)号：CN113607307A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202111024983.9

申请日：2021-09-02

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 崔晶 ,  冯凯明 ,  王易捷 ,  楚中毅 ,  胡智凯

IPC: G01L1/14 ,  G01L5/165

Abstract: 本发明公开了一种触觉传感器及其制备方法及力和/或力矩的测量装置，其中，触觉传感器由上至下依次包括：上层基板、上层电极、电介质层、下层电极和下层基板，可用于感应正压力、剪切力和力矩。本发明通过设置镜像相对且阵列式对称分布的多对叉指电极作为上层电极及下层电极，实现了基于单层结构的多维力和/或力矩的高灵敏度感应，且提高了对法向正压力的空间分辨能力。通过采用压膜成型的方法阵列式扩展电介质层，降低了触觉传感器的制备成本，且简化了其制备工艺。通过将触觉传感器与处理器连接，利用处理器根据触觉传感器的传感信号确定受力类型，并计算得到相应的力和/或力矩的值，实现了对多维力和/或力矩的测量。

公开(公告)号：CN117030070A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310674183.4

申请日：2023-06-08

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 崔晶 ,  王易捷 ,  楚中毅 ,  胡智凯

IPC: G01L1/14 ,  G01L1/00

Abstract: 本发明公开了一种柔性阵列触觉传感器，涉及传感器技术领域。传感器包括：触觉模组和采样模组；触觉模组包括自上而下依次设置的上层柔性基底和下层柔性基底，以及多个传感单元阵列；多个传感单元阵列均设置于上层柔性基底和下层柔性基底之间；多个传感单元阵列沿同一条直线间隔设置；传感单元包括：自上而下依次设置的上层公共电极、电介质层和下层感应电极层；下层感应电极层包括阵列排布的多个下层感应电极；任一传感单元中的上层公共电极和多个下层感应电极均与采样模组连接；采样模组用于获取触觉模组的多个电容值。本发明通过介质层结构提高触觉传感器的灵敏度，通过设置采样模组以阵列CDC复合模拟开关扫描的方式提升传感器的整体刷新率。

公开(公告)号：CN113607307B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202111024983.9

申请日：2021-09-02

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 崔晶 ,  冯凯明 ,  王易捷 ,  楚中毅 ,  胡智凯

IPC: G01L1/14 ,  G01L5/165

Abstract: 本发明公开了一种触觉传感器及其制备方法及力和/或力矩的测量装置，其中，触觉传感器由上至下依次包括：上层基板、上层电极、电介质层、下层电极和下层基板，可用于感应正压力、剪切力和力矩。本发明通过设置镜像相对且阵列式对称分布的多对叉指电极作为上层电极及下层电极，实现了基于单层结构的多维力和/或力矩的高灵敏度感应，且提高了对法向正压力的空间分辨能力。通过采用压膜成型的方法阵列式扩展电介质层，降低了触觉传感器的制备成本，且简化了其制备工艺。通过将触觉传感器与处理器连接，利用处理器根据触觉传感器的传感信号确定受力类型，并计算得到相应的力和/或力矩的值，实现了对多维力和/或力矩的测量。

公开(公告)号：CN114218792B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202111534216.2

申请日：2021-12-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王易捷 ,  崔晶 ,  楚中毅 ,  胡智凯 ,  冯凯明

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种粘弹性材料力传感器动态补偿方和系统。本发明提供的粘弹性材料力传感器动态补偿方法，通过建立基于一阶Volterra级数的传感器灰箱模型，可以准确表征传感器粘弹性及高阶线性时不变特性，并且，在不需要辨识灰箱模型的情况下，构造动态补偿模型以实现针对高阶时不变粘弹性传感系统的串联补偿，进而能够提高传感器动态测量的精度和时域跟随性能。

公开(公告)号：CN116625556A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310641128.5

申请日：2023-06-01

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 崔晶 ,  于辉 ,  王易捷 ,  楚中毅 ,  崔荣朋

IPC: G01L1/14 ,  G01L3/00 ,  G01L5/165 ,  G01L5/00

Abstract: 本发明公开一种六自由度触觉传感器，涉及传感器技术领域。本发明基于电容式传感器原理，包括由上至下依次设置的上层电路板、切向介质层、中间层电路板、法向介质层和下层电路板，通过将多维力检测设置在不同的检测层，降低了多维力间的解耦难度；本发明以多对交叉指状的电极结构为基础，通过对极板形状和分布进行新型设计，能够将实现多维力/力矩的高灵敏测量和维间高效解耦；基于这一结构设置，本发明能够实现传感器对六轴力高灵敏测量的同时，具有感应面积大、解耦效果好的特点。

公开(公告)号：CN114218792A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111534216.2

申请日：2021-12-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王易捷 ,  崔晶 ,  楚中毅 ,  胡智凯 ,  冯凯明

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种粘弹性材料力传感器动态补偿方和系统。本发明提供的粘弹性材料力传感器动态补偿方法，通过建立基于一阶Volterra级数的传感器灰箱模型，可以准确表征传感器粘弹性及高阶线性时不变特性，并且，在不需要辨识灰箱模型的情况下，构造动态补偿模型以实现针对高阶时不变粘弹性传感系统的串联补偿，进而能够提高传感器动态测量的精度和时域跟随性能。