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公开(公告)号：CN114218792B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202111534216.2
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种粘弹性材料力传感器动态补偿方和系统。本发明提供的粘弹性材料力传感器动态补偿方法，通过建立基于一阶Volterra级数的传感器灰箱模型，可以准确表征传感器粘弹性及高阶线性时不变特性，并且，在不需要辨识灰箱模型的情况下，构造动态补偿模型以实现针对高阶时不变粘弹性传感系统的串联补偿，进而能够提高传感器动态测量的精度和时域跟随性能。
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公开(公告)号：CN114218792A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111534216.2
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种粘弹性材料力传感器动态补偿方和系统。本发明提供的粘弹性材料力传感器动态补偿方法，通过建立基于一阶Volterra级数的传感器灰箱模型，可以准确表征传感器粘弹性及高阶线性时不变特性，并且，在不需要辨识灰箱模型的情况下，构造动态补偿模型以实现针对高阶时不变粘弹性传感系统的串联补偿，进而能够提高传感器动态测量的精度和时域跟随性能。
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公开(公告)号：CN113607307A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111024983.9
申请日：2021-09-02
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种触觉传感器及其制备方法及力和/或力矩的测量装置，其中，触觉传感器由上至下依次包括：上层基板、上层电极、电介质层、下层电极和下层基板，可用于感应正压力、剪切力和力矩。本发明通过设置镜像相对且阵列式对称分布的多对叉指电极作为上层电极及下层电极，实现了基于单层结构的多维力和/或力矩的高灵敏度感应，且提高了对法向正压力的空间分辨能力。通过采用压膜成型的方法阵列式扩展电介质层，降低了触觉传感器的制备成本，且简化了其制备工艺。通过将触觉传感器与处理器连接，利用处理器根据触觉传感器的传感信号确定受力类型，并计算得到相应的力和/或力矩的值，实现了对多维力和/或力矩的测量。
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公开(公告)号：CN113607307B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111024983.9
申请日：2021-09-02
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种触觉传感器及其制备方法及力和/或力矩的测量装置，其中，触觉传感器由上至下依次包括：上层基板、上层电极、电介质层、下层电极和下层基板，可用于感应正压力、剪切力和力矩。本发明通过设置镜像相对且阵列式对称分布的多对叉指电极作为上层电极及下层电极，实现了基于单层结构的多维力和/或力矩的高灵敏度感应，且提高了对法向正压力的空间分辨能力。通过采用压膜成型的方法阵列式扩展电介质层，降低了触觉传感器的制备成本，且简化了其制备工艺。通过将触觉传感器与处理器连接，利用处理器根据触觉传感器的传感信号确定受力类型，并计算得到相应的力和/或力矩的值，实现了对多维力和/或力矩的测量。
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