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公开(公告)号：CN118730561A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410641736.0
申请日：2024-05-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01M17/007 , G01L5/28
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种AEB参数的标定方法、装置、云服务器及存储介质，其中，方法包括：确定待测试车辆的AEB系统的多个待标定参数和每个待标定参数对应的标定范围；依次发送每个待标定参数对应的标定范围的标定数值至待测试车辆，并接收待测试车辆依次在每个待标定参数对应的标定范围的标定数值下的实车测试数据集合；根据实车测试数据集合确定AEB系统的每个待标定参数的最优标定数值。由此，解决了AEB参数标定效率低以及仿真难以代替实车测试的问题，既可以真实还原实车测试场景，又能够减轻标定过程浪费的数据分析时间，提升标定效率。
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公开(公告)号：CN118288999A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410591287.3
申请日：2024-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的循迹倒车横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：若车辆未出现故障，则根据车辆与目标障碍物的距离信息获取车辆的横坐标、纵坐标和车身横摆角中的至少一个行驶轨迹数据；获取车辆从当前位置行驶至目标位置时目标距离内的行驶轨迹，在车辆处于返回当前位置时的路线，且在目标距离内的情况下，控制车辆进入循迹倒车模式，并根据自抗扰控制器ADRC进行路径跟踪横向控制，得到循迹倒车横向控制结果。本申请实施例可以将记录的行驶轨迹数组做逆向处理，得到循迹目标轨迹，并根据ADRC进行路径跟踪横向控制，从而有效增加车辆在狭窄道路倒车的通过性，提升倒车返回的效率，提高了车辆的智能性和实用性。
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公开(公告)号：CN118270096A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410591291.X
申请日：2024-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的方向盘差动回正方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：判断驾驶员施加在方向盘上的手力矩是否小于预设阈值；若手力矩小于预设阈值，且手力矩满足预设时间条件，则判定驾驶员未控制方向盘，并基于自抗扰控制器ADRC对方向盘进行差动控制；对目标差动回正补偿力矩向车辆的目标车轮进行分配，得到满足预设最优条件的目标车轮的轮毂电机的控制扭矩。本申请实施例可以对目标差动回正补偿力矩向车辆的目标车轮进行分配，得到满足预设一定最优条件的目标车轮的轮毂电机的控制扭矩，通过自抗扰控制器完成电动轮独立驱动差动控制，实现驾驶员对方向盘脱手后方向盘的主动回正，有效增加回正速度及控制鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118124579A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410251500.6
申请日：2024-03-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种车辆循迹倒车的方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆是否处于预设循迹倒车工况；在检测到车辆处于预设循迹倒车工况的情况下，控制车辆进入路径记忆模式，以得到车辆记忆的横向坐标、纵向坐标和横摆角，从而得到车辆的目标行驶轨迹，并在车辆满足预设循迹倒车条件的情况下，将目标行驶轨迹进行逆向处理，得到循迹目标轨迹，以根据循迹目标轨迹和车辆的目标前轮转角控制车辆执行循迹倒车动作。本申请实施例可以基于车辆记忆的横向坐标、纵向坐标和横摆角得到车辆的目标行驶轨迹进行逆向处理，得到循迹目标轨迹，并与车辆的目标前轮转角控制车辆进行循迹倒车，有效的提升车辆循迹倒车的灵活性，满足用户的驾乘需求。
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公开(公告)号：CN119239645A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411371933.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/045 , B60W10/20
Abstract: 本发明公开了一种车辆路径追踪横向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前运动信息和目标期望路径；基于当前运动信息以及运动偏差与预瞄时间之间的目标映射关系，确定目标车辆的当前预瞄距离；基于当前运动信息、目标期望路径和当前预瞄距离，确定目标车辆的目标方向盘转角；基于目标方向盘转角，生成目标控制信号，并基于目标控制信号对目标车辆进行横向控制，以使目标车辆沿目标期望路径行驶。通过本发明实施例的技术方案，以实现自动对车辆路径追踪的横向控制，可以适应复杂的车辆行驶环境，提高车辆路径追踪横向控制的精度和稳定性，保证车辆智能行驶的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119043365A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411236152.1
申请日：2024-09-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹优化方法、装置、设备、存储介质及产品。该方法包括：在监测到自身车辆满足进入复杂场景判断条件时，根据自身车辆位置信息和车辆周围障碍物信息，构建初始栅格地图；根据初始格栅地图中各栅格位置与自身车辆在初始栅格地图中的车辆栅格位置，将初始栅格地图进行分辨率转换，得到变换栅格地图；将变换栅格地图进行二值化转换，得到二值化栅格地图；构建自身车辆的车辆碰撞检测模型，并基于车辆碰撞检测模型在二值化格栅地图中进行路径搜索，得到行驶路径参考线；基于行驶路径参考线，对自身车辆进行车辆轨迹优化，得到车辆轨迹优化结果。本发明实施例技术方案提高了在复杂场景下的车辆轨迹优化可靠性。
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公开(公告)号：CN119037540A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411256665.9
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的侧向运动控制方法、装置、设备和存储介质。车辆的侧向运动控制方法，包括：获取车辆的理想行驶轨迹，基于理想行驶轨迹确定车辆的期望转向加速度；获取车辆的在上一时刻的实际转向加速度，基于上一时刻的实际转向加速度和期望转向加速度确定偏差加速度；基于偏差加速度和上一时刻的实际转向加速度确定当前时刻的初始转向角度；将期望转向加速度输入至修正网络模型中，得到当前时刻的修正转向角度；基于当前时刻的初始转向角度和当前时刻的修正转向角度确定当前时刻的目标转向角度，基于当前时刻的目标转向角度控制车辆进行转向，提高了车辆侧向运动控制系统的鲁棒性和自适应性。
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公开(公告)号：CN119037430A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411256657.4
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种车辆换道控制方法、装置、车辆设备及存储介质。车辆换道控制方法，包括：当检测到目标车辆在当前车道不满足行驶条件时，确定当前车道前车的行驶速度及目标车道的交通流速度；其中，当前车道前车为在当前车道中目标车辆前面的车辆，目标车道为当前车道的左侧车道；当交通流速度大于在当前车道前车的行驶速度时，分别确定目标车辆与每个环境车辆间的换道最小安全距离及相对距离；当目标车辆与每个环境车辆间的相对距离均大于或等于对应的换道最小安全距离时，控制目标车辆向目标车道进行换道。本方案实现了不依赖驾驶员的决策判断和驾驶经验，完成车辆的自主换道行为，降低了车辆执行换道时的复杂性和风险性。
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公开(公告)号：CN117184052A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311158672.0
申请日：2023-09-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取与目标车辆相对应的传感器参数，并基于所述传感器参数确定自动制动系统能否独立避撞；若所述自动制动系统无法独立避撞，则获取与所述目标车辆相对应的车辆静态参数；基于所述车辆静态参数和所述传感器参数确定与目标车辆相对应的后轮前束角，并基于所述后轮前束角控制所述目标车辆。基于上述技术方案，通过分析目标车辆的当前运动状态，确定与车辆运动状态相对应的控制参数，进而基于该车辆控制参数进行冗余控制，提高了车辆制动的性能，进而达到了提高车辆安全性能的技术效果。
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公开(公告)号：CN118833229A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410763814.4
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆换道轨迹的规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆是否满足预设换道轨迹规划条件；在检测到车辆满足预设换道轨迹规划条件的情况下，获取车辆在目标安全换道区域内的目标候选换道轨迹簇；基于目标候选换道轨迹簇，建立满足预设评价条件的目标评价函数，并利用目标评价函数确定车辆的目标换道轨迹，以根据目标换道轨迹控制车辆执行对应的换道动作。本申请实施例在检测到车辆满足换道轨迹规划条件的情况下，根据安全换道区域内的候选换道轨迹簇建立满足评价条件的评价函数，从而确定车辆的目标换道轨迹，以根据目标换道轨迹控制车辆执行对应的换道动作，提升了车辆的安全性和舒适性。
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