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公开(公告)号：CN115406459A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211103090.8
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种路径确定方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备。其中，该方法包括：获取对象所处目标区域的栅格地图，其中，栅格地图包括多个栅格，对象位于多个栅格中的起始栅格，且对象的路径终点为多个栅格中的目标栅格；在栅格地图中以起始栅格为出发点确定多条初始路径；采用A‑Star算法分别规划出从多条初始路径各自的终点至目标栅格的多条结束路径，其中，多条结束路径与多条初始路径一一对应；将多条初始路径和多条结束路径一一结合，得到多条完整路径，其中，多条完整路径中的任意一条路径均从起始栅格到达目标栅格；从多条完整路径中选出目标路径。本发明解决了采用A‑Star算法规划路径时可能无法规划出最佳路径的技术问题。
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公开(公告)号：CN115019285A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210631038.3
申请日：2022-06-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/75 , G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种图像的处理方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取车辆所处场景的灰度图像；获取灰度图像中多个像素的像素均值；利用像素均值，从灰度图像中筛选出第一特征点；基于第一特征点确定灰度图像中的目标图像。本发明解决了对图像进行识别的准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118770255A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410999320.6
申请日：2024-07-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于优化策略的车道保持控制方法和系统、设备及车辆，包括根据预先建立的车辆模型定义车辆状态误差；为车辆状态误差构建优化控制模型，以车辆状态误差最小化为约束确定优化控制模型的目标函数，并采用线性二次型调节器对目标函数优化；基于优化结果对车辆当前车速状态离散化处理，获得离散Raccati方程；对离散Raccati方程迭代求解，生成优化策略；所述优化策略包括与当前车速对应的LQR控制系数、LQR控制系数对应的车速状态误差反馈量和车辆的前轮转角；将优化策略部署于车载MCU控制器中，控制方向盘转角，以实现对方向盘扭矩的参数调整。上述方案与传统PID算法相比，提高了车辆的响应速度，同时减少了车辆小幅度抖动，提升在车道保持中的稳定性。
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公开(公告)号：CN116750011A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310651064.7
申请日：2023-06-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种前车轨迹生成方法、装置、设备和介质，其中，前车轨迹生成方法包括：对目标控制车辆的前车的行驶路径信息进行采样，得到多个采样点，根据多个采样点的位置状态信息进行采样点筛选，并根据筛选结果确定前车是否满足预设跟车控制条件，当前车满足预设跟车控制位置条件时，根据经过筛选后的采样点进行路径拟生成前车的目标轨迹曲线。本实施例的技术方案，解决了因前车轨迹拟合效果不佳的问题，实现了根据满足预设跟车控制条件的采样点进行路径拟生成前车轨迹曲线，提高了前车路径拟合的准确度。
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公开(公告)号：CN116443100A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310551722.5
申请日：2023-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种基于线性自抗扰的角度控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据方向盘的期望转角确定前馈理论值；根据方向盘的期望转角和线性自抗扰控制组件确定线性自抗扰的反馈值；根据所述前馈理论值和所述反馈值确定EPS控制器的输入扭矩，并向所述EPS控制器输入所述输入扭矩；其中，所述线性自抗扰控制组件包括线性跟踪微分控制器、线性状态误差反馈器和扩张观测状态器。本发明实施例可以降低参数不精确和测量抖动带来的输入扭矩偏差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116089151A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310158613.7
申请日：2023-02-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F11/07
Abstract: 本发明公开了一种车辆智能驾驶系统的失效处理方法、装置、车辆及介质。所述方法包括根据与车辆智能驾驶系统失效关联的故障事件采用故障树分析法获取最小割集，其中，最小割集包括引起车辆智能系统发生失效的故障事件的最小集合；对于每个最小割集，从相关失效分析DFA分析类别库中获取目标类别对当前最小割集进行分析；根据目标类别和分析结果匹配系统失效处理措施，通过系统失效处理措施对车辆智能驾驶系统进行相关失效处理。本发明实现筛选出合理的概括性分析指标进行相关失效分析，避免潜伏故障的安全机制与单点的安全机制之间的不相关性产生的冗余分析过程，减少了重复分析工作，减小了相关失效分析的工作量，提高了分析效率。
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公开(公告)号：CN113895460B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202111333664.6
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司(CN)
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置及存储介质，该方法包括：获取目标行人在每一个目标车辆的车辆坐标系中的当前位置坐标，以及目标行人与各目标车辆的当前相对速度；根据当前位置坐标、当前相对速度以及预先构建的风险特征函数，确定下一时刻目标行人与每个目标车辆对应的碰撞风险值；根据碰撞风险值，确定目标行人所对应的避让概率分布；根据当前相对速度、当前位置坐标以及预先建立的人车交互模型，确定目标行人的避让运动速度；根据当前相对速度、当前位置坐标、避让运动速度以及避让概率分布，确定目标行人的目标预测位置。通过本发明实施例的技术方案，实现了快速且准确的预测行人轨迹的技术效果。
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公开(公告)号：CN110737266B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910877353.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取目标车辆当前所在行驶道路情况的原始图像，当前所在行驶道路上存在除目标车辆之外各车辆驶过的车辙或痕迹；根据原始图像中的目标交界线确定对应的目标行驶区域；按照预设自动驾驶策略控制目标车辆在目标行驶区域中自动驾驶。本发明实施例保证了在无车道线或车道线被覆盖的场景下，目标车辆可继续依据可行驶区域来完成自动驾驶，并且实现了仅使用目标车辆中自身携带的设备即可完成可行驶区域的检测，无需对目标车辆以及道路设备进行改造，以及无需多次切换为人工驾驶模式来手动接管车辆驾驶，具有更高的适用性和普遍性。
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公开(公告)号：CN113997934A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111497123.7
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车道变换方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：检测目标车道对应的车辆行驶数据；根据所述目标车道对应的车辆行驶数据，检测当前车辆的车道变换类型；在确定所述车道变换类型为协商汇入类型的情况下，获取目标车道后车的协商汇入响应信息，并控制所述当前车辆行驶。本发明实施例降低了车道变换的人工成本，提高了车道变换的效率。
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公开(公告)号：CN113895460A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111333664.6
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置及存储介质，该方法包括：获取目标行人在每一个目标车辆的车辆坐标系中的当前位置坐标，以及目标行人与各目标车辆的当前相对速度；根据当前位置坐标、当前相对速度以及预先构建的风险特征函数，确定下一时刻目标行人与每个目标车辆对应的碰撞风险值；根据碰撞风险值，确定目标行人所对应的避让概率分布；根据当前相对速度、当前位置坐标以及预先建立的人车交互模型，确定目标行人的避让运动速度；根据当前相对速度、当前位置坐标、避让运动速度以及避让概率分布，确定目标行人的目标预测位置。通过本发明实施例的技术方案，实现了快速且准确的预测行人轨迹的技术效果。
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