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发明授权
行人轨迹预测方法、装置及存储介质有权

公开(公告)号：CN113895460B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202111333664.6

申请日：2021-11-11

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司(CN)

Inventor： 韩佳琪 , 崔茂源 , 吕颖 , 高延熹 , 孔德宝 , 吕铮 , 董小瑜

IPC: B60W60/00 , B60W30/095

Abstract: 本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置及存储介质，该方法包括：获取目标行人在每一个目标车辆的车辆坐标系中的当前位置坐标，以及目标行人与各目标车辆的当前相对速度；根据当前位置坐标、当前相对速度以及预先构建的风险特征函数，确定下一时刻目标行人与每个目标车辆对应的碰撞风险值；根据碰撞风险值，确定目标行人所对应的避让概率分布；根据当前相对速度、当前位置坐标以及预先建立的人车交互模型，确定目标行人的避让运动速度；根据当前相对速度、当前位置坐标、避让运动速度以及避让概率分布，确定目标行人的目标预测位置。通过本发明实施例的技术方案，实现了快速且准确的预测行人轨迹的技术效果。

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