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公开(公告)号：CN116652899A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310739774.5
申请日：2023-06-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向受限空间下微小型生命搜救装备的高柔性驱动模块，包括外壳、内部驱动结构、一对行星履刺车轮和履刺驱动结构；内部驱动结构安装在外壳中，主要由依次传动连接的电机、柔性传动结构和差速结构组成；一对行星履刺车轮分别安装在差速结构两侧，由差速结构对两侧的行星履刺车轮进行传动；履刺驱动结构安装在外壳中，用于与行星履刺车轮配合，用于增大行星履刺车轮的爬坡能力。本发明中的驱动模块具有高柔性和微型化的特点，装备此驱动模块的生命搜救装备越障能力强，运动速度较快，能够在狭小空间进行救援作业。采用模块化设计，可以根据现场需要增加或减少模块，并且模块的安装和拆卸简单便捷。
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公开(公告)号：CN116572227A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310764460.0
申请日：2023-06-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开了一种面向受限空间下微小型搜救装备高柔性蛇形模块，包括外壳、驱动结构和连接架；外壳用于保护内部零件；连接架位于壳体外部，与外壳的尾端相铰接，用于实现外壳在受限空间下的大角度摆动；驱动结构安装在外壳中，其主要由电机和柔性传动结构组成，外壳在受限空间产生形变，柔性传动结构随之发生偏航和俯仰方向的相对转动后，柔性传动结构中的传动齿轮始终处于啮合状态。本发明提供的一种面向受限空间下微小型搜救装备高柔性蛇形模块，解决狭小空间救援工作中存在的问题，进行及时救援，并能够提高救援工作效率，从而减少受灾人员和救援人员的伤亡数量。
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公开(公告)号：CN115367653B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211122943.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种兼顾闸瓦温度与磨损程度的矿井提升机制动控制方法，首先根据闸瓦磨损量的程度不同划分磨损等级，然后按照磨损等级不同对制动总扭矩进行分配得到各个盘式制动器的期望制动力矩，最后依据闸瓦实时摩擦系数和分配后的制动力矩得到各个盘式制动器的期望制动力，采用压力闭环的方式实时调节三位四通比例换向阀的开口大小完成对期望制动力的跟踪控制，实现了矿井提升机制动系统的智能调控。本方法不仅避免了由盘式制动器闸瓦不均匀磨损造成的个别盘式制动器寿命下降问题，而且解决了制动过程中可能存在的因闸瓦温度升高使其摩擦系数降低进而造成制动力矩不足和制动性能下降等问题，从而极大地提升了矿机提升机的运行安全性。
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公开(公告)号：CN115575061A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211199457.0
申请日：2022-09-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种大推力电动振动台防偏载调节装置，包括台体，所述台体上部通过升降气缸连接有支撑平台，所述支撑平台通过第一移动平台组件连接有能够进行横向移动的第一移动平台，所述第一移动平台通过第二移动平台组件连接有能够进行纵向移动的第二移动平台，所述第二移动平台上设置有以第二移动平台的中心线为中心呈正方形布置的四个称重传感器，所述称重传感器的上部安装有检测物放置平台，所述台体的中心设置有动圈，所述动圈的上部依次穿过支撑平台、第一移动平台、第二移动平台与检测物放置平台连接，能够检测出被测物的重量和重心位置，并自动将重心位置调节至动圈中心线，避免发生偏载现象。
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公开(公告)号：CN115573407A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211012087.5
申请日：2022-08-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用电铲铲斗负载监测系统，该系统包括铲斗主体，铲斗主体的底部开口处设有可移动底板和能够盖合的开斗机构，铲斗主体内壁的四个角分别设有气缸；可移动底板包括能够上下滑动的底板主体，底板主体的中部开有为铲斗中的物料提供卸料通道的矩形孔；底板主体四角的上端设有四个分别与气缸对应的引导块，气缸的活塞杆底部连接拉压力传感器，拉压力传感器连接对应的引导块，拉压力传感器将检测的信号传输给车载终端，判断是否满斗并控制开斗机构开合，其能够满足矿用电铲在挖掘过程中对智能化和自动化的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112983412B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110244082.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种悬臂纵轴式掘进机断面自动成形截割运动优化方法，在巷道内建立5个坐标系，通过截割头的第i个截齿在O3‑X3Y3Z3坐标系中的坐标计算截割头第i个截齿在O0‑X0Y0Z0坐标系中的坐标，分别采用高阶多项式过渡线性插值法对截割头水平运动时轨迹规划和采用组合正弦函数曲线对截割头非水平运动时轨迹规划，然后根据巷道断面的形式，确定巷道断面上各个拐点在截割路径中的坐标序列。本发明针对不同巷道断面类型的S型截割路径拐点位置提出了修正方法，该方法能够进一步地提高断面的成形精度，且易于在断面自动成形控制系统中用程序实现。
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公开(公告)号：CN115406611A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211066149.0
申请日：2022-09-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明公开了一种机械式电动振动台三轴向倒台装置，包括底盘固定装置，所述底盘固定装置通过液压升降装置连接有振动台面装置，所述振动台面装置上设置有用于固定被测工件且能够实现X轴、Y轴、Z轴三个方向运动的振动台面，所述底盘固定装置上设置有与振动台面对应的直线导轨I，所述底盘固定装置上安装有可旋转的方向转动装置，所述方向转动装置上设置有能够与X轴向及Y轴向的直线导轨I拼接成一个导轨的直线导轨II，所述直线导轨I上安装有能够沿直线导轨I、直线导轨II滑动的且能够对振动台面进行X轴、Y轴、Z轴三个方向激振的振动发生装置，本发明结构简单，使用一个激振器就可以实现被测工件进行多方向多自由度的振动测试。
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公开(公告)号：CN113446057B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110585338.8
申请日：2021-05-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用单轨悬挂式巡检装置及使用方法，属于矿用机械领域，装置设置在若干个液压支架下方，包括竖直液压缸、轨道、巡检机器人，竖直液压缸顶端与液压支架连接、底端与轨道连接，巡检机器人活动设置在轨道上，本发明通过轨道的可伸缩、可弯曲以及配合液压缸的使用，能够在液压支架随着采矿工作面移动时，仍然能够保持行走机构在轨道上继续行走，不会因轨道高度变化或者弯曲卡住行走机构，能够高效率的完成采矿工作区的检测工作，减少采矿事故的发生。
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公开(公告)号：CN112960043B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110249464.6
申请日：2021-03-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开了一种磁吸附式矿井钢丝绳巡检机器人，包括电机驱动机构、第一小齿轮、第二小齿轮、第三小齿轮、第一大齿轮、第二大齿轮、传动轴、履带。第一小齿轮与第一大齿轮构成第一锥齿轮结构，第一大齿轮与第二小齿轮构成第二锥齿轮结构，第三小齿轮与第二大齿轮构成第三锥齿轮结构。电机驱动机构驱动第一小齿轮，第一小齿轮通过第一锥齿轮结构、第二锥齿轮结构、传动轴、第三锥齿轮结构实现第一带轮结构的履带和第二带轮结构的履带的同步转动。本发明通过履带上的吸附检测装置实现矿井钢丝绳巡检机器人相对钢丝绳的运动，并通过吸附检测装置检测钢丝绳断丝，消除断丝带来事故的隐患。
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公开(公告)号：CN113062736A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110335446.X
申请日：2021-03-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的掘进机自适应截割系统及方法，该系统包括掘进机机械本体、信号采集系统、电控系统；信号采集系统包括设置在截割头后端的编码器以及设置在平台上的视频采集箱；电控系统包括设置在平台上的电控箱，编码器、视频采集箱分别与电控箱信号连接，电控箱分别与视频采集箱、截割电机、回转油缸组、升降油缸组控制连接。本发明通过提前识别煤岩硬度变化对截割头的旋转、进给做出了预控制，从而达到自适应截割效果，降低截割头磨损、截割电机损耗，有效提高了掘进效率。并且仅通过编码器和工业摄像头对截割头工况进行监测，即可完成反馈信号的采集，减少了传感器的使用数量，从而降低系统建模的累计误差，提高控制精度。
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