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公开(公告)号：CN111307528B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010166454.1
申请日：2020-03-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种压舱水水样采集装置及深度调控采样方法，该装置包括：集控柜：由操作平台和储水舱组成，所述操作平台包括核心控制器以及储水舱采水组件，所述储水舱上设有与压舱水水质分析设备连接的水样提取口；电控吸水端：分别与集控柜中的储水舱进行水连通并且与操作平台进行采集控制通信，实现姿态调控以及曲折舱体内的多区域水样采集；转轴：通过第一柔性管线与集控柜连接，并且通过第二柔性管线与电控吸水端连接，并且第二柔性管线缠绕在转轴外表面由转轴旋转实现释放与回收。与现有技术相比，本发明具有吸水端自清洁、自由控制采水区域、节省空间、防止缠绕等优点。
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公开(公告)号：CN112278198A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011176997.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种用于水下救援的无人艇，包括艇体和用于水下救援的遥控水下机器人，艇体上设置推进器、通讯感知单元和水下搜索模块，艇体底部设置机器人舱，遥控水下机器人通过回收释放装置设置在机器人舱内，机器人舱底部设置开合式舱门，艇体内部设置救援供给模块，对应地，遥控水下机器人上设有潜艇救援模块，潜艇救援模块连接救援供给模块，遥控水下机器人上还设有搜索对接结构；当进行救援时，开合式舱门开启，遥控水下机器人脱离机器人舱并通过搜索对接结构搜索并对接潜艇，进而通过潜艇救援模块进行救援。与现有技术相比，本发明中的水下救援的无人艇可在接到救援任务时迅速响应，批量部署，覆盖式搜救，有效提高救援效率。
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公开(公告)号：CN106933102B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710256380.9
申请日：2017-04-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种工业不稳定时滞对象的鲁棒二自由度PID控制方法，在工控系统辨识出对象模型的基础上，根据所提出的经验公式确定可调参数λ值，并根据对象模型参数和可调参数值计算设定值滤波器和PID控制器参数，从而得到控制器的输出信号。与现有技术相比，本发明经验公式λ的选取考虑了相对时滞的变化对系统鲁棒性的影响，增加了设定值滤波，显著改善了系统的设定值跟踪性能，可广泛应用于能源、石化、冶金、轻工、纺织和医药等生产过程控制。
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公开(公告)号：CN111307528A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010166454.1
申请日：2020-03-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种压舱水水样采集装置及深度调控采样方法，该装置包括：集控柜：由操作平台和储水舱组成，所述的操作平台包括核心控制器以及储水舱采水组件，所述的储水舱上设有与压舱水水质分析设备连接的水样提取口；电控吸水端：分别与集控柜中的储水舱进行水连通并且与操作平台进行采集控制通信，实现姿态调控以及曲折舱体内的多区域水样采集；转轴：通过第一柔性管线与集控柜连接，并且通过第二柔性管线与电控吸水端连接，并且第二柔性管线缠绕在转轴外表面由转轴旋转实现释放与回收。与现有技术相比，本发明具有吸水端自清洁、自由控制采水区域、节省空间、防止缠绕等优点。
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公开(公告)号：CN108318032A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711393090.5
申请日：2017-12-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑攻防对抗的无人机航迹智能规划方法，该方法针对无人机在任务执行过程中存在攻防对抗的情形，将生存概率的优化目标函数由乘积最大化形式转化为和最小化形式，同时将地形条件与航迹规划的约束条件加入搜索算法中，以使规划的航迹更符合实际情形且搜索空间减小，提高了航迹规划的效率。与现有技术相比，本发明能够实现无人机在防空威胁、性能受限条件下高效、迅捷的路径规划等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108303940A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201711437557.1
申请日：2017-12-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/048
CPC classification number: G05B19/048
Abstract: 本发明涉及一种过驱动飞行器自适应控制分配方法，包括以下步骤：1)建立带有维度约束的冗余飞行器系统描述模型；2)利用参考模型生成顶层控制律；3)采用分配阵和遗传算法自适应混合控制分配算法进行控制分配。与现有技术相比，本发明具有实时性好，分配准确度高，容错性高等优点。
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公开(公告)号：CN106933102A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710256380.9
申请日：2017-04-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种工业不稳定时滞对象的鲁棒二自由度PID控制方法，在工控系统辨识出对象模型的基础上，根据所提出的经验公式确定可调参数λ值，并根据对象模型参数和可调参数值计算设定值滤波器和PID控制器参数，从而得到控制器的输出信号。与现有技术相比，本发明经验公式λ的选取考虑了相对时滞的变化对系统鲁棒性的影响，增加了设定值滤波，显著改善了系统的设定值跟踪性能，可广泛应用于能源、石化、冶金、轻工、纺织和医药等生产过程控制。
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公开(公告)号：CN118963133A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411043432.0
申请日：2024-07-31
Applicant: 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司 , 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑执行性能差异的船舶动力定位事件触发控制方法，根据三自由度非线性全驱动船舶数学模型，获取系统输出误差信号矢量；以基于多端口事件触发机制，获取误差触发值；进而构建虚拟控制律，并基于动态面技术，确定一阶滤波器；最终获得实际控制律向量，实现对船舶动力定位事件触发的控制。本发明能够解决执行性能差异问题中的船舶动力定位自适应控制方法，通过引用多端口事件触发机制，降低系统的信号传输压力；同时还考虑了执行器的执行性能差异，通过设计的执行器关联系数自适应律不断补偿未知的差异和执行器增益，使得本发明更接近于航海实际和工程应用，对智能化动力定位船舶走向工程应用具有理论指导意义。
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公开(公告)号：CN114445693A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111553195.9
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06V20/00 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N5/02
Abstract: 本发明涉及一种基于知识蒸馏的可持续学习水上障碍物检测系统，该系统包括：教师网络模型模块：用以对教师网络模型进行训练实现对水上障碍物进行检测；知识蒸馏模块：用以通过知识蒸馏法使学生网络模型准确模仿教师网络模型的目标检测结果；学生障碍物检测网络模块：用以使学生网络模型获得对水上障碍物进行检测的能力；学生未知类别检测模块：用以使学生网络模型识别未学习过的未知类目标，并将该类目标的图片数据传输至未知类数据收集模块；未知类数据收集模块：用以收集未知类目标的图片数据，进而训练教师网络模型识别新的未知类目标，与现有技术相比，本发明具有能够识别未知类别的水上障碍物和实现网络模型的可持续学习等优点。
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公开(公告)号：CN112925332A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110078077.0
申请日：2021-01-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种无人艇与水下无人潜器联合系统的协同交会对接控制方法，包括以下步骤：1)建立外界低频扰动下的水下无人潜器动力学模型与无人艇动力学模型并进行离散化；2)采集当前k时刻无人艇与水下无人潜器的状态信息；3)对外界扰动进行估计得到估计值；4)通过基于模型预测控制思想的优化计算得到从当前时刻到k+N时刻的一系列标称推力和扰动补偿力；5)根据得到的推力序列，将得到的第一个推力与补偿力相加应用于系统作为当前时刻的控制输入从而进行水下无人潜器和无人艇的对接控制。与现有技术相比，本发明能够实现在复杂扰动海洋环境中实现无人艇与水下无人潜器的动态对接，具有提高对接精度等优点。
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