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公开(公告)号：CN116588247A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310623213.9
申请日：2023-05-30
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种具有吸附功能的仿生鱼，包括：上下连接的上鱼身部分、下鱼身部分以及与上鱼身部分相连的鱼尾部分，其中：上鱼身部分包括：上鱼身外壳和吸附装置，其中：吸附装置通过水泵控制吸盘内真空度大小，实现吸附脱离；下鱼身部分包括：下鱼身外壳、设置于其内的控制舱、一对上胸鳍驱动装置、尾鳍驱动装置以及对称设置于下鱼身外壳外的一对下胸鳍。本发明以鱼为仿生对象，设计了一种控制简单，可垂直升潜，仿生程度高，且可吸附于多种载体实现长航程多区域作业的仿生鱼。
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公开(公告)号：CN116542035A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310459446.X
申请日：2023-04-26
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种基于多波束测深仪的水下移动障碍物感知方法，经多波束测深仪采样得到不同波束方向上AUV与移动障碍物之间的距离、移动障碍物方位以及AUV水下定位信息，通过坐标变换得到移动障碍物的边界点集合位置坐标后，通过最小圆覆盖算法根据边界点集合位置坐标得到移动障碍物的估计外形，即避碰圆的几何模型；将边界点集合位置坐标的几何中心作为移动障碍物运动质心，通过卡尔曼滤波器实时估计得到移动障碍物的估计位置和运动速度；最后将估计位置和运动速度与几何模型合成得到估计避碰速度圆模型，实现水下移动障碍物感知。本发明能够有效降低AUV动态避障过程的感知层运算负载和估计误差，且保证AUV动态避障安全裕度，具有快速、精确、安全的特点，并通过仿真验证该方法的快速性和有效性。
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公开(公告)号：CN116534227A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310697297.0
申请日：2023-06-13
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种基于胸鳍升潜结构的仿生机器鱼水下对接方法，通过胸鳍上、下摆动过程中分别产生的垂直于胸鳍面的阻力差，控制仿生机器鱼的垂直上升或下降，在对接时控制仿生机器鱼垂直上升至水下航行器的底部并进一步产生预紧力，使得仿生机器鱼的真空吸盘与水下航行器底部充分接触后，将真空吸盘内水排出实现水下对接；在脱离时，向真空吸盘内注水消除内外压力差并控制仿生机器鱼垂直下降，实现仿生机器鱼与水下航行器的脱离。本发明控制简单、能耗小、适配性强。
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公开(公告)号：CN108319276B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201711435889.6
申请日：2017-12-26
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明涉及一种基于布尔网络的水下机器人姿态调节控制装置及方法，所述的装置包括：温度传感器，用于分别采集海水和推进电机的实时温度；压力传感器，用于监测工作点的水深和压力；电子罗盘，用于监测潜器的艏向和姿态；声呐，用于探测障碍物和测量相对距离；布尔网络控制模块，输入节点分别对应于温度传感器、压力传感器、电子罗盘和声呐，用于接收其采集的数据，输出节点对应于电机驱动器，其输出状态经编码后用于驱动推进电机；推进电机，用于实现水下机器人的姿态调节控制。与现有技术相比，本发明提出的控制装置实现了水下机器人的自主姿态调节控制，提出的控制方法基于布尔网络模型，具有逻辑确定、网络构建灵活、控制鲁棒性强的优点。
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公开(公告)号：CN112278198A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011176997.8
申请日：2020-10-29
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种用于水下救援的无人艇，包括艇体和用于水下救援的遥控水下机器人，艇体上设置推进器、通讯感知单元和水下搜索模块，艇体底部设置机器人舱，遥控水下机器人通过回收释放装置设置在机器人舱内，机器人舱底部设置开合式舱门，艇体内部设置救援供给模块，对应地，遥控水下机器人上设有潜艇救援模块，潜艇救援模块连接救援供给模块，遥控水下机器人上还设有搜索对接结构；当进行救援时，开合式舱门开启，遥控水下机器人脱离机器人舱并通过搜索对接结构搜索并对接潜艇，进而通过潜艇救援模块进行救援。与现有技术相比，本发明中的水下救援的无人艇可在接到救援任务时迅速响应，批量部署，覆盖式搜救，有效提高救援效率。
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公开(公告)号：CN106933102B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710256380.9
申请日：2017-04-19
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种工业不稳定时滞对象的鲁棒二自由度PID控制方法，在工控系统辨识出对象模型的基础上，根据所提出的经验公式确定可调参数λ值，并根据对象模型参数和可调参数值计算设定值滤波器和PID控制器参数，从而得到控制器的输出信号。与现有技术相比，本发明经验公式λ的选取考虑了相对时滞的变化对系统鲁棒性的影响，增加了设定值滤波，显著改善了系统的设定值跟踪性能，可广泛应用于能源、石化、冶金、轻工、纺织和医药等生产过程控制。
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公开(公告)号：CN108318032A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711393090.5
申请日：2017-12-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种考虑攻防对抗的无人机航迹智能规划方法，该方法针对无人机在任务执行过程中存在攻防对抗的情形，将生存概率的优化目标函数由乘积最大化形式转化为和最小化形式，同时将地形条件与航迹规划的约束条件加入搜索算法中，以使规划的航迹更符合实际情形且搜索空间减小，提高了航迹规划的效率。与现有技术相比，本发明能够实现无人机在防空威胁、性能受限条件下高效、迅捷的路径规划等优点。
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公开(公告)号：CN106933102A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710256380.9
申请日：2017-04-19
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 本发明涉及一种工业不稳定时滞对象的鲁棒二自由度PID控制方法，在工控系统辨识出对象模型的基础上，根据所提出的经验公式确定可调参数λ值，并根据对象模型参数和可调参数值计算设定值滤波器和PID控制器参数，从而得到控制器的输出信号。与现有技术相比，本发明经验公式λ的选取考虑了相对时滞的变化对系统鲁棒性的影响，增加了设定值滤波，显著改善了系统的设定值跟踪性能，可广泛应用于能源、石化、冶金、轻工、纺织和医药等生产过程控制。
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公开(公告)号：CN108489491A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810136416.4
申请日：2018-02-09
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种水下自主航行器的三维航迹智能规划方法，包括以下步骤：1)海底地形模拟；2)航迹评价指标和优化函数选取，通过对航迹规划问题的分析，建立了综合考虑航程长度及规避动态目标的评价函数模型；3)约束处理和搜索空间划分，制定了一种将约束处理与搜索空间裁剪相结合的机制，用于在缩减搜索空间的同时使得航迹满足各项约束条件；4)采用改进的蚁群算法进行航迹的优化。与现有技术相比，本发明具有提高了最优航迹的搜索效率等优点。
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公开(公告)号：CN108258949A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810108468.0
申请日：2018-02-02
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种无感永磁同步电机的转子位置自适应估计方法，包括以下步骤：1)设计用于观测电机反电动势的连续型自适应滑模观测器，并且选取自适应滑模观测器的增益；2)将连续型自适应滑模观测器的观测值作为提取包含转子位置和速度方向的类磁链信号；3)基于正切函数设计速度信息的锁相环，并且从类磁链模型信号中获取转子位置信息。与现有技术相比，本发明具有结构清晰、参数选取简便、能够保持电机正、反转两种情况下位置信息估计的准确性等优点。
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