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公开(公告)号：CN119329722A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411655511.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海交通大学 , 交通运输部上海打捞局
Abstract: 本发明提供了一种大深度水下目标打捞装置及打捞方法，打捞装置，包括：载体、抱爪装置和吸附机构、射流器和喷冲泵；抱爪装置采用欠驱动结构，用于夹持目标，从目标的下方和/或侧下方提供支持力；吸附机构采用欠驱动结构，用于吸附目标，从目标的上方和/或侧上方提供吸附力；通过喷冲泵在射流器的输出端产生高压水流，从而使吸附机构内产生负压实现吸附功能；其中，抱爪装置在夹持目标的过程中，根据抱爪装置与目标之间的压力是否达到预设值来判断是否完成夹持；真空吸附机构在抱爪装置完成夹持后在目标表面进行真空吸附。结合了载体、抱爪装置和吸附机构，通过载体驱动，可以有效对大深度水下目标进行快速打捞，并极大提高了可打捞的重量。
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公开(公告)号：CN117922792B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410054306.9
申请日：2024-01-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种深海液压作业型ROV的能源管理方法，在初始化阶段设定ROV作业模式后生成控制指令并由水面通讯模块将控制指令转换为通讯代码通过脐带缆传输至水下控制系统；水下控制系统从水面控制指令中解析得到运动指令数据后转换为ROV运动所需的空间合力和合力矩，通过推力分配算法计算得到各个推进器的推力，再根据推进器控制函数获得各个推进器归一化的控制指令，通过对推力分配输出指令进行功率校核：当超出作业模式所要求的功率限制则在保证各推进器推力比例关系不变情况下统一调节，实现能源管理；本发明能够在保证ROV运动控制性能的基础上，在ROV不同作业模式下对推进器分配指令进行修正，从而确保ROV液压系统输出总功率不超过HPU设定范围，达到保护系统安全的目的。
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公开(公告)号：CN112904508B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110122739.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种全海深高强抗扭光纤微细光缆及布放装置，该微细缆由内而外依次包括：光纤包层、涂覆层、液晶层、增强纤维、胶粘剂和外护层。本发明实现11000m水深的工作能力。本发明的光缆结构设计引入了液晶材料的紧包光纤，由于液晶材料其材料刚性大，其对光缆的加固，使其在海水中张紧、松弛过程中不会产生自身扭结，有利于光缆在水下的长期通讯的可靠性，且强度达到1500N。线团绕制工艺中，通过退扭工艺的加入，成功实现了无扭圈问题，即在ROV深海运动过程中，线团释放出的光缆相对于传统释放机构，光缆自身不存在残余扭力，不会自动打扭，有利于光缆在海水中通讯的可靠性。
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公开(公告)号：CN115649387A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211204186.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种海底深埋电缆打捞系统及方法，包括：水面监控动力站和与之通过脐带缆相连的水下打捞平台，其中：水面监控动力站通过脐带缆为水下打捞平台提供强电动力和监控信息传输；水面监控动力站通过遥控水下打捞平台作业实现海底深埋电缆的探摸、定位、喷冲清淤、抓取及提升，直至将深埋电缆安全打捞至泥面或水面进行后续处理。本发明针对海底深埋于泥下的电缆进行打捞，具有功能全面、使用方便，以及对环境破坏性小等特点。
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公开(公告)号：CN109781345B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910053039.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动和模型的制冷系统制冷剂泄漏探测方法，涉及制冷剂泄漏探测领域，包括如下步骤：(1)在制冷系统中设置温度测点；(2)分别建立换热器分区、压缩机和连接管路的制冷剂质量理论模型；(3)当制冷系统含闪发器时，建立闪发器制冷剂质量计算的局部加权线性回归模型；(4)获得温度测点数据输入换热器分区、压缩机和连接管路制冷剂质量理论模型以及闪发器制冷剂质量计算的局部加权线性回归模型，累加得到系统的制冷剂质量；(5)根据制冷系统的所述制冷剂质量与所述制冷系统的初始充注量进行比对。该方法可节省泄漏探测所需数据量，准确判断制冷系统是否发生泄漏并计算泄漏量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111559476B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010067392.9
申请日：2020-01-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于水下长柱状物体的浮游式打捞装置，属于打捞作业技术领域，包括主体机架、浮筒、多个环形打捞臂、推进器组件以及控制系统，浮筒、推进器组件、环形打捞臂、控制系统都安装在主体机架上，控制系统分别控制浮筒、环形打捞臂、推进器组件的动作，通过浮筒的浮力调节功能，使打捞装置能够自主稳定的调节设备的在水中的升降，通过纵向阻挡装置可在打捞作业提升时防止被打捞设备滑出环形支架的承托范围；环形支架上的喷嘴与高扬程水泵联通，极大的降低了环形支架穿越待打捞设备的阻力，本发明能够适应多种打捞环境，打捞效率高，解决了现有技术中由于人工作也带来的危险，提高了作业的安全。
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公开(公告)号：CN112265620A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011218872.7
申请日：2020-11-04
Applicant: 上海交通大学 , 交通运输部上海打捞局
IPC: B63C11/52
Abstract: 一种采用ROV协同作业的双层船体开孔和抽液装置，包括：开孔机本体、基盘、外层孔刀具和内层孔刀具总成，以及与开孔机本体协同作业的ROV，其中：开孔机本体与基盘对接，外层刀具或内层孔刀具总成穿过基盘与开孔机本体的主钻机相连，开孔机本体与ROV连接并传输控制信息、电能或液压能。本发明利用ROV的协同作业能力，简化了开孔机本体的系统组成；采用模块化的作业方式，可搭载于任何一种作业型ROV上进行深水作业；采用相同的开孔抽液本体系统，通过更换钻机刀具实现外层和内层功能的切换，提升装置本身的通用性；钻机刀具总成集成了开孔、抽液和封堵功能，有效降低了作业成本。
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公开(公告)号：CN110027688A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910183198.4
申请日：2019-03-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种全海深无人潜水器深海布放回收装置及实现方法，包括：全海深无人潜水器、中继潜水器、主动光纤收放装置、被动光纤收放装置、光纤缆、零浮力缆、铠装金属脐带缆、水面吊放系统和水面监控动力站，其中：全海深无人潜水器通过零浮力缆与被动光纤收放装置相连，被动光纤收放装置通过光纤缆与主动光纤收放装置相连，主动光纤收放装置通过光纤缆搭载于中继潜水器上并传输信号，水面吊放系统与中继潜水器相连，水面监控动力站通过铠装金属脐带缆对中继潜水器传输动力和信号。本发明通过中继潜水器在水面和水下保护全海深无人潜水器，降低丢失风险，安全可靠；在作业过程中实现在不同地点水下作业，缩短了时间。
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公开(公告)号：CN105202263B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510671697.X
申请日：2015-10-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16L1/16
Abstract: 一种海洋工程技术领域的具有多次开沟能力的拖曳式海底管道埋设系统，包括：本体框架及与本体框架相连的拖曳前进装置、浮力装置、喷冲破土装置、高压造流装置、抽吸装置和对中装置，其中：拖曳前进装置设置于本体框架下方的左右两侧，对中装置设置于本体框架的前端中央，喷冲破土装置设置于本体框架的下端前方，浮力装置和高压造流装置设置于本体框架中，抽吸装置设置于本体框架的下端后方。本发明能始终跟踪管线，限制管线埋设系统与管线之间的相对位置，避免受到埋设系统的撞击而产生的较大挤压力，保护管线的安全，满足海底复杂地质条件的管道埋设需要。
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公开(公告)号：CN103758166B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410062402.4
申请日：2014-02-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种海底工程机械技术领域的挖沟机喷射推进控位系统，包括：两个进水管、蝶式止回阀、五个连接管、液动蝶阀和喷嘴，其中：两个进水管分别从挖沟机射流工作泵部分引出，且分别由蝶式止回阀与垂直布置的第一、第二连接管相连，第一、第二连接管分别与水平布置的第三、第四连接管相连，第三、第四连接管之间连接水平布置的第五连接管，且端部出口处分别由液动蝶阀与喷嘴相连，喷嘴由液动蝶阀控制，产生调整挖沟机的艏向和侧向位移的推力，两个进水管、第一、第二连接管以及第三、第四连接管的结构和连接均为对称布置。本发明能够对采用垂直悬吊方式作业的非接触式挖沟机的姿态和方向进行及时调整，保证挖沟机作业时的稳定性和作业质量。
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