公开(公告)号：CN119262239A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411655514.0

申请日：2024-11-19

Applicant: 上海交通大学 ,  交通运输部上海打捞局

Inventor： 王旭阳 ,  张春文 ,  吴峰 ,  杨云聪 ,  段萧 ,  苏婧 ,  蒋岩 ,  周东荣 ,  周怡和 ,  蒋哲 ,  牟宇政

IPC: B63C7/22

Abstract: 本发明提供了一种自适应水下吸附装置及水下打捞装置，包括：吸附机构、射流器和喷冲泵；所述射流器具有第一输入端、第二输入口和输出口，所述喷冲泵的输出端连接所述射流器的第一输入口，所述射流器的第二输入口通过管路连接所述吸附机构的内部空间，通过所述喷冲泵在所述射流器的输出端产生高压水流，从而使所述吸附机构内产生负压实现可靠吸附功能。

公开(公告)号：CN119329722A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411655511.7

申请日：2024-11-19

Applicant: 上海交通大学 ,  交通运输部上海打捞局

Inventor： 王旭阳 ,  张春文 ,  吴峰 ,  杨云聪 ,  段萧 ,  苏婧 ,  蒋岩 ,  周东荣 ,  周怡和 ,  蒋哲 ,  牟宇政

IPC: B63C7/20 ,  B63C7/16

Abstract: 本发明提供了一种大深度水下目标打捞装置及打捞方法，打捞装置，包括：载体、抱爪装置和吸附机构、射流器和喷冲泵；抱爪装置采用欠驱动结构，用于夹持目标，从目标的下方和/或侧下方提供支持力；吸附机构采用欠驱动结构，用于吸附目标，从目标的上方和/或侧上方提供吸附力；通过喷冲泵在射流器的输出端产生高压水流，从而使吸附机构内产生负压实现吸附功能；其中，抱爪装置在夹持目标的过程中，根据抱爪装置与目标之间的压力是否达到预设值来判断是否完成夹持；真空吸附机构在抱爪装置完成夹持后在目标表面进行真空吸附。结合了载体、抱爪装置和吸附机构，通过载体驱动，可以有效对大深度水下目标进行快速打捞，并极大提高了可打捞的重量。

公开(公告)号：CN119260779A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411655508.5

申请日：2024-11-19

Applicant: 上海交通大学 ,  交通运输部上海打捞局

Inventor： 王旭阳 ,  张春文 ,  吴峰 ,  杨云聪 ,  段萧 ,  苏婧 ,  蒋岩 ,  周东荣 ,  周怡和 ,  蒋哲 ,  牟宇政

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明提供了一种水下打捞用抱爪装置及水下打捞装置，抱爪装置包括：两个或两个以上的爪部，每个所述爪部包括：爪部组件和驱动组件；所述爪部组件包括多个依次铰接的抱爪板，所述驱动组件与所述爪部组件连接，所述驱动组件包括用于驱动所述爪部组件的第一连杆组件以及用于限位所述爪部组件的第二连杆组件。本发明的抱爪装置采用了欠驱动方式，类似人手指运动，通过一个驱动缸驱动，完成抱爪装置所用关节运动，能够对外形和大小不一的各种目标实施打捞。