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公开(公告)号：CN114988291A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210579309.5
申请日：2022-05-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的桥式吊车系统及精确定位与减摇控制方法，该系统包括设置在竖直立柱上的两条平行轨道、沿轨道所在直线方向运动的桥架、在桥架上沿直线运动的小车、设置在小车上用以实现背吊货物升降的升降机构、系统状态参数检测机构以及作为控制器的工控机和PLC，所述的工控机通过PLC与系统状态参数检测机构连接获取采集到的系统状态参数，并且通过PLC分别控制桥架和小车运动，且桥架和小车的运动方向相互垂直，与现有技术相比，本发明能够对被吊货物的位置直接进行控制，提高定位精度，减小运输过程中货物的摆动。
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公开(公告)号：CN109889118A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910218568.3
申请日：2019-03-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02P21/24 , H02P21/18 , H02P23/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明涉及一种低速永磁同步电机的线性时变转子位置估计方法，首先从定子电压端注入高频正弦信号，以此方式让定子电流输出包含转子位置信息；然后令检测到的定子电流信号通过由纯时滞与平均零阶保持器差值得到的一阶时滞高通滤波器，再将得到的信号通过类梯度下降时变低通滤波器，可得到虚拟输出信号；最后对虚拟信号进行解析运算，得到转子位置估计值，与现有技术相比，本发明具有精度高、简单有效、各滤波环节均为线性、计算效率高和向下兼容等优点。
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公开(公告)号：CN108572550A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810218580.X
申请日：2018-03-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器学习的在线实时推力分配方法，包括：步骤S1：确定船舶推进装置布局，载入各推进器的参数，其中，推进器的参数包括：推进器推力方向可变范围、推力大小可变范围、推力方向变化率范围，推力大小变化率范围；步骤S2：接受到控制信号后，根据控制信号得到目标合推力，其中，所述合推力由纵向推力和、横向推力和与艏摇力矩和组成；步骤S3：将各推进器的推进器推力方向可变范围、推力大小可变范围、推力方向变化率范围，推力大小变化率范围作为约束条件，建立目标函数：步骤S4：采用机器学习算法中的粒子群算法对推力分配问题进行优化，得到最佳推力分配。与现有技术相比，本发明解决了粒子群算法收敛速度慢的缺陷。
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公开(公告)号：CN108489491A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810136416.4
申请日：2018-02-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种水下自主航行器的三维航迹智能规划方法，包括以下步骤：1)海底地形模拟；2)航迹评价指标和优化函数选取，通过对航迹规划问题的分析，建立了综合考虑航程长度及规避动态目标的评价函数模型；3)约束处理和搜索空间划分，制定了一种将约束处理与搜索空间裁剪相结合的机制，用于在缩减搜索空间的同时使得航迹满足各项约束条件；4)采用改进的蚁群算法进行航迹的优化。与现有技术相比，本发明具有提高了最优航迹的搜索效率等优点。
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公开(公告)号：CN108258949A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810108468.0
申请日：2018-02-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种无感永磁同步电机的转子位置自适应估计方法，包括以下步骤：1)设计用于观测电机反电动势的连续型自适应滑模观测器，并且选取自适应滑模观测器的增益；2)将连续型自适应滑模观测器的观测值作为提取包含转子位置和速度方向的类磁链信号；3)基于正切函数设计速度信息的锁相环，并且从类磁链模型信号中获取转子位置信息。与现有技术相比，本发明具有结构清晰、参数选取简便、能够保持电机正、反转两种情况下位置信息估计的准确性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116131254A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211680359.9
申请日：2022-12-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02J3/00 , G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06N3/045 , G06N3/092
Abstract: 本发明涉及一种基于DDPG算法的热电联产机组经济调度方法，包括：针对热电联产机组，将热电联产经济调度问题建模为马尔可夫决策过程，构建热电联产经济调度模型，并设定模型的约束条件和目标函数；基于深度确定性策略梯度算法在多种状态下训练智能体，以最大化奖励作为目标基于深度确定性策略梯度算法对模型进行迭代训练，优化模型参数；将热电联产机组的实时运行状态输入训练完成的热电联产经济调度模型中，得到最优经济调度策略。与现有技术相比，本发明大大提升了解决热电联产经济调度问题的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN108270379B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810107430.1
申请日：2018-02-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种多电机同步高精度滑模控制方法，包括以下步骤：1)构建虚拟总轴同步框架；2)在虚拟总轴同步框架下对每台电机分别设计滑模控制器及扰动控制器，并且对滑模控制器的参数进行选取；3)根据构建好的电机的滑模控制器和扰动控制器实现多台电机间的高精度同步控制。与现有技术相比，本发明具有减少抖动、鲁棒性高、及时调整等优点。
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公开(公告)号：CN108594651A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810219126.6
申请日：2018-03-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种船舶动力定位推力分配智能优化方法，包括：步骤S1：确定船舶推进装置布局，载入各推进器的参数，其中，推进器的参数包括：推进器推力方向可变范围、推力大小可变范围、推力方向变化率范围，推力大小变化率范围；步骤S2：根据各推进器的参数和当前状态得到推进器状态向量的变化率限制，并在接受到目标控制指令后，建立多步优化问题模型；步骤S3：通过遗传算法获取长期变化范围内推进器状态的全局最优解；步骤S4：得到驱动推进器的最优多步决策序列，并输出分配决策。与现有技术相比，本发明解决了遗传算法收敛速度慢、种群多样性退化迅速等问题。
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公开(公告)号：CN108319276A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711435889.6
申请日：2017-12-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于布尔网络的水下机器人姿态调节控制装置及方法，所述的装置包括：温度传感器，用于分别采集海水和推进电机的实时温度；压力传感器，用于监测工作点的水深和压力；电子罗盘，用于监测潜器的艏向和姿态；声呐，用于探测障碍物和测量相对距离；布尔网络控制模块，输入节点分别对应于温度传感器、压力传感器、电子罗盘和声呐，用于接收其采集的数据，输出节点对应于电机驱动器，其输出状态经编码后用于驱动推进电机；推进电机，用于实现水下机器人的姿态调节控制。与现有技术相比，本发明提出的控制装置实现了水下机器人的自主姿态调节控制，提出的控制方法基于布尔网络模型，具有逻辑确定、网络构建灵活、控制鲁棒性强的优点。
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