公开(公告)号：CN114445693A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202111553195.9

申请日：2021-12-17

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张卫东 ,  任相璇 ,  孙永强 ,  曾青 ,  章丹君 ,  孙志坚

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N5/02

Abstract: 本发明涉及一种基于知识蒸馏的可持续学习水上障碍物检测系统，该系统包括：教师网络模型模块：用以对教师网络模型进行训练实现对水上障碍物进行检测；知识蒸馏模块：用以通过知识蒸馏法使学生网络模型准确模仿教师网络模型的目标检测结果；学生障碍物检测网络模块：用以使学生网络模型获得对水上障碍物进行检测的能力；学生未知类别检测模块：用以使学生网络模型识别未学习过的未知类目标，并将该类目标的图片数据传输至未知类数据收集模块；未知类数据收集模块：用以收集未知类目标的图片数据，进而训练教师网络模型识别新的未知类目标，与现有技术相比，本发明具有能够识别未知类别的水上障碍物和实现网络模型的可持续学习等优点。

公开(公告)号：CN114509750A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210070864.5

申请日：2022-01-21

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张卫东 ,  尹荣基 ,  谢威 ,  梁克靖 ,  章丹君 ,  曾青

IPC: G01S13/66 ,  G01S7/41

Abstract: 本发明涉及一种基于多航海雷达的水上目标追踪方法，该方法包括以下步骤：步骤1：采用聚类算法对雷达获取的点云数据进行目标识别，获取被识别的观测的位置和尺寸信息；步骤2：基于联合概率数据互联方法实现当前观测与已有的历史追踪轨迹进行匹配，获取匹配后轨迹的状态信息；步骤3：根据匹配后轨迹的状态信息对正在追踪的轨迹进行状态估计，获取状态估计的结果，包括目标的状态信息和对应的估计方差值；步骤4：根据状态估计的结果对聚类算法的参数进行修正；步骤5：将多个雷达的追踪结果进行数据融合，即将每个雷达单独进行状态估计的结果进行融合，与现有技术相比，本发明具有缓解目标识别算法参数设置的困难和增加系统鲁棒性等优点。