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公开(公告)号：CN110566614A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910862585.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种单向平面扭簧，包括扭簧外圈、扭簧内圈以及多个扭簧弹性体；扭簧内圈位于扭簧外圈的内侧，并且扭簧外圈与扭簧内圈之间存在间隙，多个扭簧弹性体分布在扭簧外圈与扭簧内圈之间的间隙中，其中扭簧弹性体从扭簧外圈的内周面引出，沿着扭簧内圈的外周方向以环绕曲线为延伸基准，延展连接至扭簧内圈的外周面，扭簧内圈的外周面设有抵接部，扭簧外圈的内周面设有与抵接部配合的止挡部，并且止挡部位于扭簧弹性体切线方向的正方向前方。本发明的单向平面扭簧一方面增大了平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈的单向相对转动角度，另一方面平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈相对转动时的整体刚度基本不变，具有结构简单、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN110561493A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910734438.5
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种拟人机械臂，属于机器人技术领域。本发明的拟人机械臂包括多个竖向关节，相邻的竖向关节之间设置有横向关节，多个所述竖向关节同轴设置，所述横向关节的轴线与所述竖向关节的轴向相互垂直。本发明的拟人机械臂具有足够的臂长，运动空间大，重量轻。
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公开(公告)号：CN106926272B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710108568.9
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种飞鸟机器人尾翼调节机构，属于机器人技术领域。本发明的飞鸟机器人尾翼调节机构包括机身、尾翼、第一调节机构、第二调节机构、第一驱动装置、第二驱动装置以及中间杆，中间杆两端分别与第一调节机构以及第二调节机构铰接连接，以将第一调节机构的运动传递于第二调节机构，第一调节机构以及第二调节机构为四个相互首尾铰接连接的四杆组成四连杆结构，第一驱动装置的输出端固设于第一调节机构的首杆的中间位置，第二驱动装置的输出端固设于第二调节机构的首杆的中间位置，从而两首杆同时带动与其连接的两杆转动，该方式有效的解决了飞鸟机器人尾翼摆动调节的时的死点问题，具有更好地稳定性。
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公开(公告)号：CN106882375B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710114226.8
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人，属于机器人技术领域。本发明的翅膀主体可变形的飞鸟机器人，包括机身、翅膀主体、扑动机构以及第一驱动装置，还包括变形机构与第二驱动装置，变形机构固设于翅膀主体下端，第二驱动装置固设于机身上，变形机构包括第一杆、第二杆、第三杆与第四杆，第一杆与第四杆、第二杆与第三杆平行设置，且第一杆、第二杆、第三杆以及第四杆相互首尾铰接连接，第一杆向机身方向伸出，并与第二驱动装置铰接连接，第二杆向机身方向延伸，并与扑动机构铰接连接。本发明的翅膀主体可变形的飞鸟机器人具有上下摆动过程中，翅膀主体面积可改变，翅膀主体上摆过程中面积小于下摆过程中的面积，从而有利于其飞行上升。
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公开(公告)号：CN109176587A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811088847.4
申请日：2018-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于涡卷弹簧的多指柔性机械手。本发明的基于涡卷弹簧的多指柔性机械手包括驱动装置，所述驱动装置包括电机、于所述电机的输出端固定连接的传动轴、可转动地套设于所述传动轴上的绞盘，所述绞盘内设有涡卷弹簧，所述涡卷弹簧的中心固定设置于所述传动轴上，所述涡卷弹簧的末端与所述绞盘固定连接；柔性手指，所述柔性手指包括柔性工作柱以及带动所述柔性工作柱弯曲的绳索，所述绳索一端固定设置于所述柔性工作柱的末端，另一端固设于所述绞盘上。本发明的基于涡卷弹簧的多指柔性机械手为连续型机器人结构，具有良好的自适应能力，能够实现对不规则物体的抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109176494A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811137250.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种绳驱多关节柔性机器人自标定方法及系统、存储介质，控制关节到达第一平衡状态后，控制其中一根位控绳发生运动，剩余位控绳的位置保持不变，力控绳发生随动并到达第二平衡状态；获取发生运动的位控绳的绳长变化量以及力控绳的绳长变化量；改变发生运动的位控绳，关节回到第一平衡状态，重新获取发生运动的位控绳的绳长变化量以及力控绳的绳长变化量，直到获取所有位控绳的绳长变化量以及力控绳对应的绳长变化量；获取力控绳的绳长变化量与位控绳的绳长变化量的映射矩阵，并根据映射矩阵与关节角的相关关系获取关节的关节角，实现当前关节的关节角标定；自标定方法流程简单、方便实施、效率高且成本低，提高机器人的末端定位精度。
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公开(公告)号：CN108910092A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810683749.9
申请日：2018-06-28
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种对开式的空间柔性臂压紧释放机构，属于空间柔性臂压紧释放机构技术领域。本发明中左侧压紧盖板的顶部装有火工品和左支撑座，右侧压紧盖板的顶部装有右支撑座和挡块；锁紧螺钉穿过压缩弹簧、右支撑座以及火工品与左支撑座螺纹连接。在卫星发射的时候，柔性臂能够得到可靠压紧；解锁时，给左侧的火工品通电点燃炸药，火工品切割器将锁紧螺钉切断，锁紧螺钉在压缩弹簧的作用下从火工品中脱离，并停靠在挡块上，压紧盖板向两侧展开。本发明安装方便，可在一定范围内能够承受较大的锁紧力；结构简单，能够预紧；通过火工品解锁可靠性高，成本低，且适用于对柔性臂弯曲段的压紧。
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公开(公告)号：CN106313027B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201610831669.4
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种蛇形两栖机器人浮力调节装置及蛇形两栖机器人，其中，所述浮力调节装置包括两关节外壳和设置在所述两关节外壳上的连接座，所述两关节外壳之间设置有防水弹性外皮，所述两连接座设置有剪型机构固定件，所述两剪型机构固定件之间设置有剪型机构，所述两连接座中的一个设置有伸缩驱动装置，所述两连接座之间设置有可驱动所述剪型机构伸、缩并由所述伸缩驱动装置驱动的伸缩连接杆；所述蛇形两栖机器人还包括多个通用模块，所述多个通用模块首尾串联连接，串联连接的两相邻通用模块中的一个通用模块可完成俯仰运动和偏航运动。该种蛇形两栖机器人浮力调节装置及蛇形两栖机器人具有浮力调节方便、节省能源、动作灵活等优点。
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公开(公告)号：CN108818506A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810774632.1
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于杠杆机构的变刚度模块，包括：输出壳体、输入控制端和变刚度调节组件，输入控制端包括输入法兰、滑块平台和固定设置于输入法兰与滑块平台之间的传动轴；变刚度调节组件包括滑块、两个板簧、螺纹杆、螺纹传动架和四根连杆；滑块平台设有对称的两个滑槽，滑槽中均设有滑块；两个板簧对称设在传动轴的两侧，并与传动轴固定连接，每个板簧上均设有支点位移调整部件，两个板簧分别通过板簧连接板连接至输出壳体；输入法兰上设有对称的两个支撑板，螺纹杆贯穿传动轴设置；螺纹传动架转动设置于螺纹杆上，并和滑块固定连接；连杆的两端分别铰接至支点位移调整部件和滑块，形成菱形四连杆结构；本发明的柔顺性好、结构稳定性强。
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公开(公告)号：CN108789397A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810632708.7
申请日：2018-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种具有张力放大机制的三自由度绳索驱动并联机构，包括：固定平台、活动平台、以及连接固定平台与活动平台的四条主动支链和一条随动支链，其中，随动支链包括支撑连杆、转动关节，支撑连杆的一端固定设置于活动平台上，支撑连杆的另一端通过转动关节连接至固定平台；主动支链包括动滑轮支架、动滑轮、定滑轮支架、定滑轮、绳索和驱动电机，动滑轮、定滑轮一一对应，动滑轮转动设置于动滑轮支架上，定滑轮转动设置于定滑轮支架上，驱动电机设置于固定平台上，绳索的一端相对定滑轮支架或固定平台固定，另一端依次绕过动滑轮、定滑轮，与驱动电机连接。本发明将电机后置，整体体积小、质量轻，特别适用于搬运较大负载的场合。
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