公开(公告)号：CN110371208A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201910677110.4

申请日：2019-07-25

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  姜泽 ,  鞠忠金 ,  李永杰 ,  聂升龙 ,  赵永生 ,  姚建涛

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种基于剪叉机构的单自由度可伸缩旋转的爬行机器人，包括主动腿装置、从动腿装置和可伸缩装置，爬行机器人整体上只在主动腿装置中安装一个电动机，可伸缩装置主要由剪叉机构构成，主动腿装置用于为可伸缩装置进行伸缩和转动提供动力，使爬行机器人进行移动和转向，从动腿装置为爬行机器人提供约束其自由移动的所需的吸附力和摩擦力，可伸缩装置用于连接主动腿装置和从动腿装置，为爬行机器人运动提供支撑。本发明解决了机器人主动自由度过多、本体质量过重、灵活度差、移动缓慢等问题。

公开(公告)号：CN110154047A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201910384091.6

申请日：2019-05-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  魏纯杰 ,  张帅 ,  周盼 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其包括前部、中部和后部，后部与前部结构相同，后部通过连接架与前部连接；前部为左右对称结构，前部包括大软体弯曲驱动器、小软体弯曲驱动器、顶压盖、底压盖和压片，大软体弯曲驱动器的第一端具有两个左右对称的耳座,耳座中间有槽孔；大软体弯曲驱动器的第二端具有一个“凵”形的法兰，大软体弯曲驱动器的中间为梳状结构，梳状结构内部具有梳状的内腔，内腔中嵌有折叠起来的长方形气囊；长方形气囊由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长方形气囊的第一端连有气管；小软体弯曲驱动器的第一端为四棱台状的实心结构。

公开(公告)号：CN110076551A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910461289.X

申请日：2019-05-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  庞有金 ,  杜习春 ,  田克俭 ,  郑东豪 ,  苏雷 ,  齐乔林 ,  曾达幸

IPC: B23P19/06

Abstract: 本发明公开一种液压锁紧装置，包括筒体，筒体的外侧壁上设置有至少两个锁紧单元，锁紧单元包括与筒体固连的壳体，筒体的侧壁对应壳体设置有缺口，壳体中穿设有一锁头装置；锁头装置包括锁壳、丝杠、丝母和锁头，锁壳通过转动轴与壳体转动连接，丝杠转动设置于锁壳中，丝杠与丝母螺纹配合，丝母与锁头固连，锁壳的内壁上设置有一滑槽，锁头上固设有与滑槽滑动配合的滑块，丝杠远离缺口的一端与减速器的输出轴联接，减速器的输入轴与电动机的输出轴联接，减速器和电动机分别与锁壳固连；壳体的内壁上还固设有一能够驱动锁壳绕转动轴转动的液压千斤顶。本发明液压锁紧装置方便了工人对重型零件进行锁紧工作。

公开(公告)号：CN106514703B

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201611123104.7

申请日：2016-12-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  蒋泽成 ,  张弘 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J18/00 ,  B25J9/00

Abstract: 一种基于绳索驱动的轮辐式柔性机械臂，它包括机座、臂身机构、末端执行器和驱动绳索；所述的臂身机构由若干关节单元串联而成，臂身机构的一端通过连接盘固定在机座上，另一端也就是臂身机构的末端与末端执行器连接；所述驱动绳索为周向均布的三根，每根绳索的一端固定在臂身机构末端，另一端依次穿过每一个关节单元的过线孔连接在机座中电机的滚轮上；所述的关节单元包括外框连接架、内框连接架、滑套、拉条以及相应的紧固螺母，外框连接架和内框连接架利用拉条连接，组成轮辐式的关节单元。本发明具有臂身质量轻，负载大，机动性好的优点，既保证了柔性机械臂的灵活性，又扩展的柔性机械臂的使用范围。

公开(公告)号：CN109866936A

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201910191507.2

申请日：2019-03-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  胡金明 ,  刘毅 ,  丰宗强 ,  陶建新 ,  祖立争 ,  王兴达 ,  李卓 ,  黄志强 ,  邵可鑫 ,  田宇晟

IPC: B64F1/00 ,  B60P3/11

Abstract: 本发明公开了基于六自由度混联机构的无人机着陆回收一体化移动平台，包括车轮、动力系统、调姿系统、工作平台系统，车轮置于最底层，与底部动力系统连接；动力系统设置于所述车轮旁边，调姿系统位于下部，包括上三自由度平面并联机构、下三自由度平面并联机构、辅助平台，工作平台系统包括折叠展开平台、无线充电模块系统、无线检测模块、雷达装置，折叠展开平台位于所述调姿系统上侧，无线充电模块系统设置于所述折叠展开平台底部，无线检测模块安装在所述折叠展开平台的上表面。本发明利用混联机构的调姿平衡、集多功能为一体，实现精准调姿、折叠展开平台增大工作面积，实现为无人机持久充电稳定续航，操作难度更低、安全性更高、稳定性更强。

公开(公告)号：CN109664275A

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201910059217.2

申请日：2019-01-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  杨帆 ,  徐郑和 ,  赵云 ,  张东胜 ,  梅有恩 ,  王超 ,  岳义 ,  姚建涛 ,  周玉林 ,  赵永生

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明涉及一种基于两转一移三自由度并联机构的五自由度混联机器人，由一个两转一移三自由度并联机构和与之串接的具有两自由度的姿态调整机构组成。两转一移三自由度并联机构包括定平台、上支撑平台、下支撑平台、三个分支组件、动平台组件等部件构成，所述三个分支组件中结构相同的第一、二分支组件处于同一平面内且均穿过上支撑平台，与上支撑平台用转动铰链连接，第三分支组件穿过下支撑平台并与下支撑平台用转动铰链连接；两自由度姿态调整机构包括吸盘、固设在吸盘上的C型构件、以及与C型构件通过转动铰链连接的A型构件。本发明模块化程度高，并且由于第一分支组件和第二分支组件的运动平面共面，使得机构运动学逆解解析表达式利于计算，便于轨迹规划与实时控制。

公开(公告)号：CN109659660A

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201910047906.1

申请日：2019-01-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  韩博 ,  唐艳华 ,  张硕 ,  陈阳 ,  郭路瑶 ,  李永杰

IPC: H01Q1/08

Abstract: 本发明涉及一种内凹剪铰式周边桁架可展开天线机构，包括N个内凹剪铰式机构单元，每个内凹剪铰式机构单元均包括四个外层节点花盘、四个内层节点花盘、两个内部节点花盘、四个中间剪式杆、两个连杆组、两个对称剪式杆和四个内部剪式杆，相邻内凹剪铰式机构单元通过共用两个外层节点花盘、两个内层节点花盘和两个中间剪式杆连接，共同组成多面式周边桁架机构。本发明提供的内凹剪铰式周边桁架可展开天线机构具有自由度少、结构简单以及折叠比较大等优点，可以广泛地应用于航空航天等现代工业领域，以满足不同航天任务的需求。

公开(公告)号：CN106314826B

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201610792920.0

申请日：2016-08-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  韩博 ,  许允斗 ,  胡建华 ,  李相斌 ,  韩家旭 ,  赵永生

IPC: B64G1/22

Abstract: 一种扭簧驱动剪叉式伸展臂，其是两个端部六面体折展单元之间设有若干个中间六面体折展单元，组成扭簧驱动剪叉式伸展臂，其展开及收拢均呈六面体框架，相邻中间六面体折展单元共用一个平面折展单元并由四个中间花盘连接，端部六面体折展单元与其相邻的中间六面体折展单元也共用一个平面折展单元并由四个中间花盘连接。本发明折叠比大，刚度高，抗震性能好；结构简单，运动易于实现工程制造；整体机构展开过程较快，响应迅速；可靠性高，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。

公开(公告)号：CN109304627A

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201811373461.8

申请日：2018-11-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘喜平 ,  赵永生 ,  高殿荣

IPC: B23Q1/48

Abstract: 本发明公开了一种加工核电水室封头专用变位机，包括工作台、小齿轮、伺服电机、精密减速器、三角支承架、回转支承、减速器安装板、螺母、丝杠、滑台、床身、立柱、滚动导轨滑座、滚动导轨等构件。本发明可实现升降平台在任意位置自动锁紧；本发明的上下锁紧力相等，升降平台无附加锁紧力矩。

公开(公告)号：CN109171222A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811116152.2

申请日：2018-09-25

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  赵川 ,  商涛 ,  郑昊林 ,  周玉林 ,  赵永生 ,  许允斗 ,  刘毅 ,  庞有金 ,  王若超

IPC: A47B43/00

Abstract: 本发明中的能够进行联动收展的折叠式储物装置，其包括左侧板组件、横板组件、中架组件、右侧板组件、背板组件以及螺栓滑道结构，左侧板组件、右侧板组件和中架组件通过螺栓滑道结构与背板组件进行连接；左侧板组件与右侧板组件分别设置背板组件两侧；中架组件设置在所述左侧板组件与右侧板组件之间且所述横板组件设置左侧板组件与右侧板组件之间；左侧板组件与横板组件转动连接；右侧板组件与横板组件转动连接；背板组件包括左背板组件和右背板组件，右背板组件与左背板组件转动连接；左背板组件与左侧板组件转动连接。