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公开(公告)号：CN111716330A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010549781.5
申请日：2020-06-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种同步并联旁置6自由度支链腿及其6自由度并联调姿平台，同步并联旁置6自由度支链腿包括支腿机架、垂直升降模块、水平X向移动模块、水平Y向移动模块和球副支腿模块，第一垂直升降模块和第二垂直升降模块分别设于支腿机架的第一侧面和第二侧面，水平X向移动模块和水平Y向移动模块分别设于上层浮动台和中间浮动台上，且球副支腿模块设于下层浮动台上；同步并联旁置6自由度支链腿的6自由度并联调姿平台包括动平台、控制系统柜、动力蓄电池和四个同步并联旁置6自由度支链腿。本发明可以降低调姿支链腿以及调姿平台的整体高度，能够满足大承载和6自由度调姿装配要求。
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公开(公告)号：CN108372495B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810057227.8
申请日：2018-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种航天舱段六自由度环形工装及运载装置，其包括外支架、内齿轮圈、销钉、保持架、内支架、带有抱闸功能及减速器的伺服电机、一对光杆、外齿轮、轴承支座、支撑架、内孔左旋螺纹脚座、滚珠丝杠、内孔右旋螺纹脚座、移动小车、移动平台和机械手组件，其中环形的外支架和内齿轮圈固连，在内齿轮直径方向相对地设有结构相同的内支架，内支架上设有保持架、伺服电机、外齿轮、轴承支座、支撑架和内孔左、右旋螺纹脚座，内支架之间设有滚珠丝杠和一对光杆，移动平台设在滚珠丝杠上，机械手组件与移动平台连接，移动小车与均布在外支架上的四个十字交叉型支架连接。本发明使末端夹具具有六个自由度、能够实现对复杂工况下零部件精准调姿、安装及运载。
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公开(公告)号：CN110509739B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910754161.2
申请日：2019-08-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B62D5/04 , B60K7/00
Abstract: 本发明提供一种融合全向运动的智能车间通用六自由度并联调姿平台，其包括控制单元、车体、工作台以及驱动机构，车体包括车体框架以及设置在车体框架外部的外壳，工作台设置在车体的上表面，驱动机构包括四条支链腿，四条支链腿包括至少两条三驱动支链腿，当其中不同支链腿的连接支撑板沿支链腿导轨上下升降不同确定高度时，能够实现工作台姿态的调节；当四条支链腿的车轮同时向某个方向滚动时，能够实现车体向某个方向移动；当四条支链腿的车轮转向与地面某一点和车轮的连线垂直时，车轮滚动能够实现车体绕地面该某一点的转动。其自动化程度高，可适应性强，尤其适合自动化程度很高的无人或很少人员的车间。
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公开(公告)号：CN110481673B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910754164.6
申请日：2019-08-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , B62D63/02 , B62D63/04 , B66F11/04 , B66F13/00
Abstract: 本发明公开了一种主被动差动混联支腿，其包括具体包括基座、转向台、升降台、车轮座、车轮及电机减速传动系统，其中转向台与基座转动连接；升降台与转向台滑动连接且直线驱动器驱动；车轮座与升降台转动连接；所述车轮与车轮座转动连接；采用多支腿分布并联形式构建成六自由度高调姿平台，其包括车架、分布式控制器以及多支链并联腿，其中多支腿通过基座与车架固联。本发明将全向运动与调姿融合一起，解决了现有调姿平台固定或运动不灵活、结构过度复杂、占用空间高度过大、运动误差大的问题，有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。
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公开(公告)号：CN110500456B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201910662230.7
申请日：2019-07-22
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L23/036
Abstract: 本发明公开一种法兰盘管道棘轮连接装置，其包括保护外壳、摆动杆、棘轮杆、顶杆、定位锥块、棘轮支架、棘轮轴、棘轮和压力轮；保护外壳与管道焊接，摆动杆与保护外壳铰接，摆动杆上的两个滑槽能与棘轮杆、顶杆相对滑动，拉伸弹簧两端分别与摆动杆、保护外壳顶部连接。棘轮杆中部设有箱体，里面装有弹簧和定位锥块，并与保护外壳侧板上的锥块配合，限制棘轮杆的上下移动；棘轮轴与棘轮支架固定连接，棘轮和棘轮轴通过键连接；压力轮与棘轮轴转动连接，同时由于棘轮的作用，压力轮只能单方向转动，可对法兰盘管道零件进行锁紧。该装置结构简单、实用性和可靠性高，便于安装使用，无需后期维护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111071371A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911243309.2
申请日：2019-12-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元，包括立式刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元和卧式刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元，立式和卧式刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元，均包括移动装置、移动驱动、转向架、升降架、弹簧装置和主动差动轮组等，再结合车架、驱动器组、电池组和控制箱，能构成多自由度并联机构平台；本发明提供的基于刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元的智能机器人平台，具有刚性调姿、弹性悬挂、刚柔耦合调姿功能，还可以自动适应地面不平的工况，不仅解决了现有调姿平台高度过高、运动误差大的问题，还具有对测量运载物测重和质心定位功能，有效拓展了移动调姿平台的使用范围。
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公开(公告)号：CN111059431A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911347350.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种带偏心力矩卸载装置的二自由度并联转动平台，包括定平台、动平台、支撑支链、驱动支链和辅助支链，所述辅助支链包括拉-压弹簧装置，所述拉-压弹簧装置包括下支撑杆，所述下支撑杆的底端与所述定平台铰接，所述下支撑杆上套设有与所述下支撑杆活动连接的环形套，所述下支撑杆的顶部固定有径向锁紧螺母，所述径向锁紧螺母与所述环形套之间安装上压簧，所述环形套与下支撑杆底部之间设有下压簧，所述环形套的外壁上通过多根连接柱与设置在所述下支撑杆上方的上支撑杆的底部固定连接；所述上支撑杆的顶部与所述动平台铰接。本发明在传统转动平台的基础上，增设辅助支链，辅助支链中的拉-压弹簧装置能有效降低偏心载荷，大幅度提高转动平台的承载能力。
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公开(公告)号：CN109921170B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910332623.1
申请日：2019-04-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种采用实时可动刚性联接机构的升降装置，包括工作平台、水平传感器、矫正系统和控制器，所述工作平台上铰接有对称设置的升降系统，各所述升降系统的底部均与一个所述矫正系统的一端铰接，各所述矫正系统的另一端均与所述工作平台铰接，所述工作平台上设置有所述水平传感器，所述水平传感器用于测量所述工作平台的水平度，所述控制器分别于所述水平传感器和所述矫正系统电连接，所述矫正系统用于将所述升降系统矫正至竖直状态。本发明能够使升降系统动态保持竖直状态，避免升降系统出现卡死现象，有效的减少机构系统超静定内力，减小结构内力，保证升降可靠性，满足大型天线设备进行正常的姿态调整与工况运转。
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公开(公告)号：CN110085962B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910315501.1
申请日：2019-04-19
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明属于膜材天线布膜设备技术领域，特别涉及一种用于大型空间可展天线的折叠式膜材天线布膜系统，其包括膜材天线展收机构、剪叉机构、牵引机构和压紧机构，膜材天线展收机构置于底层，包括中间框架、外侧框架、中间伺服缸、外侧伺服缸和支撑杆；剪叉机构置于膜材天线展收机构的框架导轨内，包括端杆、驱动拉环、剪叉梁和剪叉轮；牵引机构包括卷筒架、卷筒、导向块、驱动电机和驱动导轮；压紧机构包括梯形槽、上板、下板、压紧支撑杆、压板套筒、压板推杆、压缩弹簧、压紧电缸、压紧导轮和压紧导轮安装架。该天线布膜系统以卷筒电机提供动力，以绳索为驱动方式，绳索牵引剪叉机构缓慢移动，剪叉机构末端附着膜材天线，以此达到平整布膜目的。
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公开(公告)号：CN109437045B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201811352506.3
申请日：2018-11-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种卫星服务舱外板六自由度停放翻转支架车，包括末端调姿机构、联动升降机构和车架底座；利用丝杠控制上升，具有较高的位置精度，同时通过串联结构增加了升程，并在收纳方式上采用欠驱动设计，节省了机构空间，降低了机构成本。本发明中的卫星服务舱外板六自由度停放翻转支车架，利用欠驱动设计，用单一驱动电机通过齿轮轮系不同齿轮轴带动多个末端结构转动，实现单一电机驱动带动升降装置在车架底座上的移动和俯仰动作；除此之外，还通过联动结构设计，实现了升降装置的三个升降架同步升降运动。
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