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公开(公告)号：CN101792023B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN200910071373.7
申请日：2009-02-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 拉索杆式一维伸展臂，目前主要有三种形式：薄壁管状伸展臂、盘压杆式伸展臂、铰接杆式伸展臂。本发明组成包括：一组伸展机构，伸展机构由四根空心支撑杆(4)与两个刚性框架(5)构成，展开拉索(10)通过支撑杆(4)的空心与固定于刚性框架(5)角部的翻转锥套(23)，展开辊(15)与展开电机(16)连接，收拢拉索(6)分别穿过所述的刚性框架(5)的对角小孔，一端固定在伸展臂座上，另一端固定在收拢辊筒(1)上，两根防转杆(13)固定在最顶层的刚性框架上，每隔一层刚性框架上的相应位置均安装有直线轴承(12)，展开电机(16)与收拢电机(3)为力矩电机。本发明用于航天领域的空间杆状伸展臂。
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公开(公告)号：CN103192631A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310137807.5
申请日：2013-04-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B43L7/00
Abstract: 本发明涉及一种多功能直尺，其组成包括：直尺壳体，圆环形透明盖和滚珠。直尺壳体正中刻有圆环形凹槽，圆环形凹槽内有一个滚珠，滚珠因重力作用在圆环形凹槽内滚动，用于角度的确定，直尺壳体上表面配有与圆环形凹槽同心的圆环形透明盖，圆环形透明盖边缘整周有表示角度的刻度。圆环形透明盖的截面呈弧形，具有放大效果，方便观察滚珠的位置。本发明可应用于任意角度直线的绘制和测量，一尺多用，操作简单且准确性高。
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公开(公告)号：CN118925091A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411172390.0
申请日：2024-08-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种手持式柔丝摩擦轮驱动电动粒子植入枪，属于医疗器械领域。枪身的主体安装导轨壳，植入平台与导轨壳相配合，通过齿条驱动，导轨后端留有封闭区域，防止平台后撤过多脱离导轨，在齿轮齿条驱动中，齿轮由输出轴部分完成运动，枪把底部安装电机，输出电机经过三个行星轮减速器，由第三个太阳轮与输出轴连接，完成齿轮齿条的驱动，从而实现对植入平台的驱动，枪把底部安装总开关，上半部分的两个按钮完成柔丝轮电机的正转与反转，枪把底盖与枪把采用螺丝连接，枪把与导轨壳采用螺丝连接，植入平台上，粒子被经由尾部柔丝架引出的柔丝打入人体，柔丝的驱动主要由植入平台上的柔丝轮与下摩擦轮完成，本发明结构简单，性能可靠，植入效率高，可实现电动控制。
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公开(公告)号：CN118902623A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411203065.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可二次调针穿刺手术机器人末端执行器，包括：夹持模组，包括支撑底座、穿刺针夹具、深度相机、相机底座、电动夹爪和驱动组件，电动夹爪和驱动组件固定于支撑底座，穿刺针夹具安装于电动夹爪，深度相机固定于相机底座；直线进给模组，包括支撑板、丝杆、导轨、滑块、轴承组件、步进电机和力传感器，导轨和步进电机固定于支撑板，轴承组件和丝杆安装块安装于导轨，滑块连接丝杆可移动于导轨，力传感器安装于滑块；安装模组，用于与穿刺手术机器人的机械臂连接。根据本实施例的技术方案，能够在夹持模组中安装深度相机进行穿刺针的自动夹持，通过直线进给模组驱动穿刺针沿直线移动，提高穿刺手术中穿刺针的穿刺效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN117219256B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202311127875.3
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点曲率和降维角距偏差域的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对z向偏差较小且弯制点与相邻弯制点之间曲率较小的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：理论正畸弓丝曲线数据和实际正畸弓丝曲线数据导入；判断正畸弓丝曲线牙弓端距误差、相邻弯制点之间曲率的大小、z向偏差是否符合要求；正畸弓丝曲线平面变换；正畸弓丝曲线角距偏差域的设定；判断正畸弓丝曲线位置误差、角距偏差域阈值是否满足要求；判断正畸弓丝曲线弯制点是否评价完毕；本发明以牙弓端距误差、相邻弯制点间曲率的大小、z向偏差为前置预判断，避免了对每个正畸弓丝曲线弯制点角距偏差域的进行计算分类的繁琐步骤，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。通过计算角距偏差域阈值的大小，实现了对此类正畸弓丝的综合量化评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113952038B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202111237617.1
申请日：2021-10-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有肠镜跟随功能的结肠镜机器人系统，涉及医疗器械领域，其组成包括：医用移动推车、UR机械臂、手柄位姿调整装置、手柄控制装置、镜体推进装置，UR机械臂与手柄位姿调整装置安装在医用移动推车上，镜体推进装置连接在UR机械臂末端，可代替医生将结肠镜推送进人体中，UR机械臂可调整推入的角度以及带动镜体旋转，手柄控制装置可以控制结肠镜手柄，代替传统医生手持操作，有效缓解医生检查时的工作强度，手柄位姿调整装置连接手柄控制装置，可以实现根据输送的肠镜长度自动调整合适位姿以及根据肠镜的旋转自动跟随转动，简化操作难度，提高结肠镜检查效率。
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公开(公告)号：CN114711920B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210460832.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性针夹紧机构，属于医疗器械领域，其组成包括柔性针1、夹紧卡盘2、法兰盘3、轴承座一4、空心轴5、轴承座二6、推杆7、连杆一8、连杆二9、联轴器10、电机座11、电机12和底座13组成；通过利用连杆、推杆、活塞和弹簧的联合运动，控制卡爪的开合，进而控制柔性针的夹紧与放开，该发明所涉及的一种柔性针夹紧机构实现了柔性针的自动夹紧功能，相较于传统手动夹紧柔性针，缩短了夹紧的时间，提高了手术效率和精度，减轻了医生负担，避免医生因疲劳而产生的失误。
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公开(公告)号：CN114699658B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210424251.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器，属于医疗器械领域。该执行器由驱动机构、穿刺针松夹机构、粒子前导向支架、多孔位旋转粒子弹夹机构、柔性针前导向支架、柔性针输送机构、柔性针收纳机构、多孔位旋转粒子弹夹驱动机构等部分组成，该末端执行器可实现对穿刺针的自动松夹，方便更换穿刺针；可带着内针一起穿刺，提高穿刺精度，减少穿刺针弯曲；多孔位旋转粒子弹夹机构可提供更多的植入粒子，避免多次更换粒子弹夹，有效节约时间；粒子的推送由柔性针完成，缠绕在柔性针收纳机构内，可有效节约空间；而柔性针的运动由柔性针输送机构完成，齿轮配合辅助轮，可保证柔性针的运动精度；该末端执行器结构简单，性能可靠，更适合临床应用。
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公开(公告)号：CN114668462B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210316569.3
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种剪叉机构支撑的可调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，进给电机、进给滑块和自转电机实现柔性针的进给，退回和自转运动，在运动的同时剪叉支撑机构实现对柔性针的支撑；步进电机带动蜗轮蜗杆转动，进而实现横杆和竖杆在俯仰和水平方向转动，调整柔性针入针角度；三个运动联动实现对柔性针入针角度的调整，可以提供多种角度的穿刺路径规划,更加容易完成对靶点的穿刺,同时剪叉支撑机构可以保证柔性针在穿刺的过程中更加平稳，针轴受力也更均匀，还可以有效防止柔性针发生变形，达到了提高穿刺的稳定性、准确性和可达性的目的。
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公开(公告)号：CN111476887B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010265986.0
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T17/00 , G06T3/4023 , G06F17/16 , A61C7/00 , G06F30/20
Abstract: 一种用于机器人辅助牙体预备功能尖斜面备牙轨迹生成方法，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明将功能尖斜面备牙阶段规划为机器人的三维曲面轨迹规划，基于医生的标准化后牙手工预备体模型，预处理后得到了功能尖斜面的曲面数据，根据牙齿之间的相邻关系和功能将功能尖斜面划分为三个曲面并分别得到了各个曲面的插值结果，再根据曲面的型值点和曲面片特征完成了三个曲面的备牙轨迹规划，建立了一种用于机器人辅助牙体预备功能尖斜面备牙轨迹生成方法。本发明使得处理后的预备体模型曲率更加光滑，优化了备牙轨迹的运算速率，有效提高了备牙曲线的预备精度。
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