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公开(公告)号：CN101792023A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200910071373.7
申请日：2009-02-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 拉索杆式一维伸展臂，目前主要有三种形式：薄壁管状伸展臂、盘压杆式伸展臂、铰接杆式伸展臂。本发明组成包括：一组伸展机构，伸展机构由四根空心支撑杆(4)与两个刚性框架(5)构成，展开拉索(10)通过支撑杆(4)的空心与固定于刚性框架(5)角部的翻转锥套(23)，展开辊(15)与展开电机(16)连接，收拢拉索(6)分别穿过所述的刚性框架(5)的对角小孔，一端固定在伸展臂座上，另一端固定在收拢辊筒(1)上，两根防转杆(13)固定在最顶层的刚性框架上，每隔一层刚性框架上的相应位置均安装有直线轴承(12)，展开电机(16)与收拢电机(3)为力矩电机。本发明用于航天领域的空间杆状伸展臂。
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公开(公告)号：CN101618832A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200810064843.2
申请日：2008-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 大型零件搬运装配的智能轨道系统，智能轨道系统是智能辅助作业设备的关键组成部分之一，通常悬挂在车间上方，并不占用地面工作空间，适用于大型零件制造、搬运和装配等作业场合。研究智能轨道系统较成功的是美国的IR Rail System、韩国的Rail & Trolley System、瑞典的Quick-lift Rail。本发明组成包括：H型钢轨道(1)，所述的H型钢轨道(1)的C面与一组导向轮(2)紧密接触，所述的H型钢轨道(1)的B面与一组承载轮(3)紧密接触，所述的H型钢轨道(1)的A面与伺服驱动机构中的辊子(14)紧密接触，所述的伺服驱动机构与车体板(20)连接，所述的车体板(20)分别与手动调节机构、控制箱(24)连接。本发明应用于大型零件的制造、搬运和装配作业领域。
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公开(公告)号：CN101792023B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN200910071373.7
申请日：2009-02-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 拉索杆式一维伸展臂，目前主要有三种形式：薄壁管状伸展臂、盘压杆式伸展臂、铰接杆式伸展臂。本发明组成包括：一组伸展机构，伸展机构由四根空心支撑杆(4)与两个刚性框架(5)构成，展开拉索(10)通过支撑杆(4)的空心与固定于刚性框架(5)角部的翻转锥套(23)，展开辊(15)与展开电机(16)连接，收拢拉索(6)分别穿过所述的刚性框架(5)的对角小孔，一端固定在伸展臂座上，另一端固定在收拢辊筒(1)上，两根防转杆(13)固定在最顶层的刚性框架上，每隔一层刚性框架上的相应位置均安装有直线轴承(12)，展开电机(16)与收拢电机(3)为力矩电机。本发明用于航天领域的空间杆状伸展臂。
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公开(公告)号：CN102990669A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210522099.2
申请日：2012-12-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 抑制手部震颤的助餐机器人及抑震控制方法。目前还没有一种专门为震颤患者用餐时手部震颤的助餐机器人。本发明组成包括：机座（1），控制系统（2）安装在机座上，控制系统与操作臂A（28）通过肩关节（5）与操作臂B（29）连接，肩关节与安装有编码器A（3）的伺服电机A（4）连接，操作臂B通过肘关节（8）与操作臂C（30）连接，操作臂C与安装有编码器B（6）的伺服电机B（7）连接，操作臂C通过仰俯关节（10）与操作臂D（31）连接，操作臂D与回转关节（11）连接，回转关节上安装有勺子（12），勺子的勺把上安装有三维力传感器（13），三维力传感器通过RS485通信接口与控制系统连接。本发明用于抑制震颤患者用餐时手部的震颤。
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公开(公告)号：CN103767855A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410059560.4
申请日：2014-02-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有重力补偿的起坐站立康复系统。目前脑卒中、脑血管疾病患者的人数不断增多。本发明组成包括：减重吊带机构具有支撑架（19），支撑架上安装的水平伺服电机（11）通过减速器和联轴器与滚珠丝杠（15）连接，滚珠丝杠连接的重力补偿装置的坐椅面（5）具有束缚带（27），起坐椅面通过四杆机构、支撑杆固定，并与座椅伺服电机连接，支撑杆上端与靠背（7）连接，靠背与扶手连接，支撑杆下端具有脚轮。本发明用于患者的起坐站立及行走康复训练，对于起坐站立困难的脑卒中、偏瘫患者，减重吊带机构相当于护理人员搀扶患者起坐站立；本发明与步行器组合使用，能更好地实现患者的行走康复训练，尽快地恢复患者的生活自理能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101618832B
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN200810064843.2
申请日：2008-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 大型零件搬运装配的智能轨道系统，智能轨道系统是智能辅助作业设备的关键组成部分之一，通常悬挂在车间上方，并不占用地面工作空间，适用于大型零件制造、搬运和装配等作业场合。研究智能轨道系统较成功的是美国的IR Rail System、韩国的Rail & Trolley System、瑞典的Quick-lift Rail。本发明组成包括：H型钢轨道(1)，所述的H型钢轨道(1)的C面与一组导向轮(2)紧密接触，所述的H型钢轨道(1)的B面与一组承载轮(3)紧密接触，所述的H型钢轨道(1)的A面与伺服驱动机构中的辊子(14)紧密接触，所述的伺服驱动机构与车体板(20)连接，所述的车体板(20)分别与手动调节机构、控制箱(24)连接。本发明应用于大型零件的制造、搬运和装配作业领域。
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公开(公告)号：CN201385789Y
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200920099054.2
申请日：2009-02-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 拉索杆式一维伸展臂，目前主要有三种形式：薄壁管状伸展臂、盘压杆式伸展臂、铰接杆式伸展臂。本实用新型组成包括：一组伸展机构，伸展机构由四根空心支撑杆(4)与两个刚性框架(5)构成，展开拉索(10)通过支撑杆(4)的空心与固定于刚性框架(5)角部的翻转锥套(23)，展开辊(15)与展开电机(16)连接，收拢拉索(6)分别穿过所述的刚性框架(5)的对角小孔，一端固定在伸展臂座上，另一端固定在收拢辊筒(1)上，两根防转杆(13)固定在最顶层的刚性框架上，每隔一层刚性框架上的相应位置均安装有直线轴承(12)，展开电机(16)与收拢电机(3)为力矩电机。本实用新型用于航天领域的空间杆状伸展臂。
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公开(公告)号：CN201261688Y
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200820090354.X
申请日：2008-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 大型零件搬运装配的智能轨道装置，智能轨道系统是智能辅助作业设备的关键组成部分之一，通常悬挂在车间上方，并不占用地面工作空间，适用于大型零件制造、搬运和装配等作业场合。研究智能轨道系统较成功的是美国的IR Rail System、韩国的Rail & Trolley System、瑞典的Quick－liftRail。本实用新型组成包括：H型钢轨道(1)，所述的H型钢轨道(1)的C面与一组导向轮(2)紧密接触，所述的H型钢轨道(1)的B面与一组承载轮(3)紧密接触，所述的H型钢轨道(1)的A面与伺服驱动机构中的辊子(14)紧密接触，所述的伺服驱动机构与车体板(20)连接，所述的车体板(20)分别与手动调节机构、控制箱(24)连接。本实用新型应用于大型零件的制造、搬运和装配作业领域。
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公开(公告)号：CN203694013U
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201420075774.6
申请日：2014-02-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有重力补偿的起坐站立康复装置。目前脑卒中、脑血管疾病患者的人数不断增多。本实用新型组成包括：减重吊带机构具有支撑架（19），支撑架上安装的水平伺服电机（11）通过减速器和联轴器与滚珠丝杠（15）连接，滚珠丝杠连接的重力补偿装置的坐椅面（5）具有束缚带（27），起坐椅面通过四杆机构、支撑杆固定，并与座椅伺服电机连接，支撑杆上端与靠背（7）连接，靠背与扶手连接，支撑杆下端具有脚轮。本实用新型用于患者的起坐站立及行走康复训练，对于起坐站立困难的脑卒中、偏瘫患者，减重吊带机构相当于护理人员搀扶患者起坐站立；与步行器组合使用，能更好地实现患者的行走康复训练，尽快地恢复患者的生活自理能力。
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公开(公告)号：CN202943642U
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201220669843.7
申请日：2012-12-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 抑制手部震颤的助餐机器人。目前还没有一种专门为震颤患者用餐时手部震颤的助餐机器人。本实用新型组成包括：机座（1），控制系统（2）安装在机座上，控制系统与操作臂A（28）通过肩关节（5）与操作臂B（29）连接，肩关节与安装有编码器A（3）的伺服电机A（4）连接，操作臂B通过肘关节（8）与操作臂C（30）连接，操作臂C与安装有编码器B（6）的伺服电机B（7）连接，操作臂C通过仰俯关节（10）与操作臂D（31）连接，操作臂D与回转关节（11）连接，回转关节上安装有勺子（12），勺子的勺把上安装有三维力传感器（13），三维力传感器通过RS485通信接口与控制系统连接。本实用新型用于抑制震颤患者用餐时手部的震颤。
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