公开(公告)号：CN102990669A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201210522099.2

申请日：2012-12-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 董玉红 ,  赵广志

IPC: B25J11/00 ,  B25J13/00

Abstract: 抑制手部震颤的助餐机器人及抑震控制方法。目前还没有一种专门为震颤患者用餐时手部震颤的助餐机器人。本发明组成包括：机座（1），控制系统（2）安装在机座上，控制系统与操作臂A（28）通过肩关节（5）与操作臂B（29）连接，肩关节与安装有编码器A（3）的伺服电机A（4）连接，操作臂B通过肘关节（8）与操作臂C（30）连接，操作臂C与安装有编码器B（6）的伺服电机B（7）连接，操作臂C通过仰俯关节（10）与操作臂D（31）连接，操作臂D与回转关节（11）连接，回转关节上安装有勺子（12），勺子的勺把上安装有三维力传感器（13），三维力传感器通过RS485通信接口与控制系统连接。本发明用于抑制震颤患者用餐时手部的震颤。

公开(公告)号：CN202943642U

公开(公告)日：2013-05-22

申请号：CN201220669843.7

申请日：2012-12-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 董玉红 ,  赵广志

IPC: B25J11/00 ,  B25J13/08

Abstract: 抑制手部震颤的助餐机器人。目前还没有一种专门为震颤患者用餐时手部震颤的助餐机器人。本实用新型组成包括：机座（1），控制系统（2）安装在机座上，控制系统与操作臂A（28）通过肩关节（5）与操作臂B（29）连接，肩关节与安装有编码器A（3）的伺服电机A（4）连接，操作臂B通过肘关节（8）与操作臂C（30）连接，操作臂C与安装有编码器B（6）的伺服电机B（7）连接，操作臂C通过仰俯关节（10）与操作臂D（31）连接，操作臂D与回转关节（11）连接，回转关节上安装有勺子（12），勺子的勺把上安装有三维力传感器（13），三维力传感器通过RS485通信接口与控制系统连接。本实用新型用于抑制震颤患者用餐时手部的震颤。