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公开(公告)号：CN106346458B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201610525554.2
申请日：2016-07-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其能够缩短设置有工业用机器人的制造系统的生产节拍时间。该工业用机器人具有：多个手(3、4)，其供搬运对象物个别地装载且配置在同一高度上；多个手支承部件(7、8)，其分别固定有多个手(3、4)；保持部件(11)，其以多个手支承部件(7、8)能够沿水平方向的同一方向呈直线地往返移动的方式保持多个手支承部件(7、8)；以及多个手驱动机构(22、23)，其使多个手支承部件(7、8)分别相对于保持部件(11)个别地往返移动。
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公开(公告)号：CN109205301B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810607124.4
申请日：2018-06-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的手，具备真空吸附搬运对象的下表面的吸附机构，其中，能够抑制利用吸附机构吸附刚性较低的搬运对象时的搬运对象的变形，且能够利用吸附机构可靠地吸附刚性较高的搬运对象。该手具备叉(18、19)和真空吸附载置于叉(18、19)的上表面侧的搬运对象(2)的下表面的吸附机构(22)。吸附机构(22)具备与搬运对象(2)的下表面接触并吸附搬运对象(2)的吸附板(40)、供吸附板(40)固定于上端侧并且形成上下方向贯通的吸引孔(41d)的固定部件(41)、支承固定部件(41)使其相对于叉(18、19)可倾斜运动的浮动机构(42)。吸附板(40)由多孔质的树脂形成。
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公开(公告)号：CN111113479A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201910981764.6
申请日：2019-10-16
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其具备与配置于关节部的减速器的输入侧连接的带轮和配置于带轮的内周侧的滚动轴承，其中，即使带轮由铝合金形成，也能够抑制减速器产生的热量引起的滚动轴承的损伤。该工业用机器人具备配置于关节部(16)的减速器(22)、连接到减速器(22)的输入侧的铝合金制的带轮(32)、具有钢制的外圈且配置于带轮(32)的内周侧的滚动轴承(36)以及固定于带轮(32)上并且在带轮(32)的径向上配置于滚动轴承(36)的外圈和带轮(32)之间的套筒(45)。套筒(45)由热膨胀系数比铝合金更接近钢的材料或钢形成，套筒(45)的内周面以规定的接触压力与滚动轴承(36)的外圈的外周面接触。
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公开(公告)号：CN110808225A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911086701.0
申请日：2015-01-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J9/06 , B25J19/00
Abstract: 一种工业用机器人，即使在组装、调整后被分解并再次组装，在再次组装后，也不必进行用于将马达的绝对旋转位置信息存储于编码器的调整。机器人(1)包括用于驱动手(8)和臂(9)的多个马达(23、24、31、40)。主体部(10)与臂(9)在被定位部件定位的状态下借助螺钉连接，臂(9)与手(8)在被定位部件定位的状态下借助螺钉连接，主体部(10)、臂(9)以及手(8)能够分割。在机器人(1)中，马达(23、24)、马达(23、24)的编码器以及与这些编码器连接的电池(25)配置在臂(9)的内部，马达(31、40)、马达(31、40)的编码器以及与这些编码器连接的电池(45)配置在主体部(10)的内部。
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公开(公告)号：CN105269552B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201510639459.0
申请日：2008-06-04
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种即使以机械结构来把持搬运对象物也可抑制对搬运对象物的冲击的工业用机器人。机器人(1)包括：装载晶片(2)的手部(3A)、以及具有保持手部的第二机臂(6)的多关节机臂部(4)。手部包括：用于把持晶片的把持部(28A)、以及朝着把持晶片的方向对把持部施力的施力部件，第二机臂(6)具有偏心部件(31A)，该偏心部件固定在从手部的转动中心偏离的位置上，在晶片的搬出开始前与把持部抵接而使把持部从晶片退避，随着将晶片搬出时的多关节机臂部的伸缩动作，偏心部件以使把持部朝着把持晶片的方向移动的形态相对于把持部相对移动，在将晶片搬出时的多关节机臂部的伸缩动作的减速中，把持部开始把持晶片。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110153993A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910114727.5
申请日：2019-02-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的修正值计算方法，在更换工业用机器人、或更换工业用机器人的电动机时，可以不进行工业用机器人的再示教作业。在该工业用机器人的修正值计算方法中，在坐标确定工序中，通过摄像头(36、37)确定探测用夹具(35)的角部(35a)的坐标和探测用夹具(35)的角部(35b)的坐标。另外，在修正值计算工序中，基于在坐标确定工序中确定的角部(35a、35b)的坐标，计算用于控制使第一臂部相对于本体部转动的第一电动机的第一编码器的修正值、用于控制使第二臂部相对于第一臂部转动的第二电动机的第二编码器的修正值、用于控制使手基部相对于第二臂部转动的第三电动机的第三编码器的修正值。
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公开(公告)号：CN109202879A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810607189.9
申请日：2018-06-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的手，即使多根叉的间距的变更量较大，也能够降低叉间距变更机构的驱动源即电动机的成本，并且能够顺畅地变更多根叉的间距。该手具备变更与叉的长度方向和上下方向正交的Y方向上的多根叉的间距的叉间距变更机构(26、27)和向Y方向引导叉的导向机构(50)。叉间距变更机构(26、27)具备电动机(29、34)、外周面形成有梯形螺纹或方螺纹且与电动机(29、34)的输出轴连接的螺纹部件(30、35)、与螺纹部件(30、35)卡合的螺母部件(32、37)、固定于叉的滑动部件(31、36)。螺母部件(32、37)被滑动部件(31、36)保持为能够向与Y方向正交的方向移动。
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公开(公告)号：CN106078721B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610250624.8
申请日：2016-04-21
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，其即使手的长度较长，也能够缩短使用工业用机器人的制造系统中的生产节拍时间，且能够将在内部配置有手、臂等的输送腔小型化。工业用机器人(1)具有：手(12、13)能够转动地与其末端侧连接的臂(14、15)；臂(14、15)的基端侧能够转动地与其连接的臂支承部(16)；臂支承部(16)能够转动地与其末端侧连接的摆臂(17)；以及摆臂(17)的基端侧能够转动地与其连接的主体部(18)。若将摆臂(17)相对于主体部(18)的转动中心作为臂转动中心(C4)，则在摆臂(17)转动时，臂(14、15)以与摆臂(17)一起转动的部分相对于臂转动中心(C4)的最大转动半径变小的方式进行伸缩动作。
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公开(公告)号：CN108161894A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201710197159.0
申请日：2017-03-29
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业机器人及其制造方法，即使相对较大型且动作速度相对较快的水平多关节型工业机器人的关节部由弹簧常数的偏差相对较大的减速器构成，也能使臂伸缩以使手动作时的手的振动在短时间内收敛。水平多关节型工业机器人包括：手(3)，该手(3)装载搬运对象物；臂(4)，手(3)能够转动地连接于该臂(4)的前端侧；以及主体部，臂(4)的基端侧能够转动地连接于该主体部，多个关节部(11～13)分别由减速器(24～26)构成。分别构成多个关节部(11～13)的多个减速器(24～26)的弹簧常数随着从臂(4)的基端侧向前端侧逐渐变小。
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公开(公告)号：CN105856267B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610082969.7
申请日：2016-02-05
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，即使能使第一手和第二手处于合拢或张开的状态，也能将供马达配置在内部的主体部小型化。该工业用机器人中，用于将马达(26)的动力传递到第一手的动力传递机构(30)具有齿轮(38)、齿轮(40)及供齿轮(40)固定的第一旋转轴(39)，用于将马达的动力传递到第二手的动力传递机构(31)具有齿轮(48)、齿轮(50)及供齿轮(50)固定的第二旋转轴(49)。齿轮(38)和齿轮(48)被固定于共用旋转轴(34)，第一旋转轴与第二旋转轴呈同心状配置。并且，齿轮(38)与齿轮(40)直接连接，齿轮(48)与齿轮(50)借助中间齿轮连接，以使齿轮(40)与齿轮(50)彼此朝向相反的方向旋转。
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