-
公开(公告)号：CN109346201A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811397104.5
申请日：2018-11-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: G21C17/10
Abstract: 本发明公开了一种基于等效容积测量的核燃料组件内部变形检测装置，包括燃料棒形变检测机构、活塞杆推进机构和回转驱动机构；本装置结构小巧紧凑，在检测过程中无需对核燃料组件拆解，即可直接进入核燃料组件内部各燃料棒间狭小间隙，对其内部燃料棒进行变形检测；采用等效容积测量的变形检测原理，有效减小装置体积的同时，大幅提高了装置的灵敏度；可完成对360°范围内周边燃料棒的多点逐步检测，并同时获得燃料棒的直径及整体变形情况，检测范围全面；具备柔性接触与柔性测量性能，能够自适应各种变形下的燃料棒位姿，实现高温高辐照环境下对燃料棒变形的高精度检测。
-
公开(公告)号：CN108674519A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810620661.2
申请日：2018-06-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种主动变刚度的柔性机械足，包括脚踝机构、脚掌机构和主动变刚度机构。脚踝机构主要通过两个铰链串联组成，这样的设计能够节省空间，减小连接处的磨损，延长机械的使用寿命，在保证灵活性的要求的同时还提供了较大的承载能力。主动变刚度机构包含两根弹簧，能够同时承受拉力和压力，缓冲踝关节运动时产生的拉力和压力，贮存能量，提高能量的利用效率。主动变刚度机构能够通过电机主动调节弹簧的刚度，改变机械足的柔性，更快速的适应变化的复杂环境，提高机械足在崎岖地形运动时的稳定性，同时满足机械在不同速度下对机械足柔性的需求。缓解机械足着地时对机体的冲击，避免造成对机器人本体的损伤。
-
公开(公告)号：CN106005089B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610538365.9
申请日：2016-07-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种四足机器人平台，该平台包括机身模块和腿模块，其特征在于所述的腿模块为平面五杆机构柔性腿，包括俯仰驱动关节模块、连杆机构模块和足尖模块；所述俯仰驱动关节模块、包括变刚度主动柔性关节、驱动电机、谐波减速器、同步带、谐波减速器及其驱动电机安装在同一支撑架上，其中一个谐波减速器集成了变刚度主动柔性关节作为输出；所述足尖包括三维力学传感器，三维力学传感器支架和足弓；所述连杆机构具有(A)、(B)、(C)、(D)、(E)、(F)、(G)、(H)、(R)和(I)共10个铰接点，利用所述的10个铰接点，把各连杆铰接为一个常规的四杆机构、一个带有弹簧杆的四杆机构和一个平面五边形五杆机构。
-
公开(公告)号：CN107487391A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710727975.8
申请日：2017-08-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/12
CPC classification number: B62D55/075 , B62D55/12
Abstract: 本发明涉及一种吸力可调的履带式爬壁机器人，包括机器人本体、履带和行走轮，机器人本体上设有行走轮，履带和多个行走轮之间通过卡槽、轮齿配合连接，多个行走轮支撑一个履带；其特征在于：所述行走轮的外壁上沿圆周方向均匀开设有若干数量的安装槽，每个安装槽内均嵌有电磁铁；行走轮中心通过相应的轴与机器人本体连接，在行走轮的内部设有安装腔，安装腔的内部设有滑动变阻器本体，滑动变阻器本体上设有金属棒，金属棒上滑动连接有滑片，滑片的一端与滑动变阻器本体的一侧壁之间通过第一弹簧连接，滑片的另一端连接有套筒，套筒的下端开设有第一通孔，在滑动变阻器本体另一侧与滑片之间的金属棒穿过套筒的第一通孔。
-
公开(公告)号：CN107398924A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710851266.0
申请日：2017-09-20
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/08 , B25J9/12 , B25J9/1633 , B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种中空式驱控一体化智能模块化关节，包括外壳、增量编码器、绝对值编码器、制动装置、谐波减速器、电机输出轴、输出法兰、控制装置、左端盖和中空走线管，其特征在于该关节还包括中空无框力矩电机，所述控制装置、增量编码器、制动装置、中空无框力矩电机、谐波减速器、绝对值编码器分别依次套在电机输出轴以及输出法兰上，且输出法兰、外壳及左端盖构成密闭空间，该密闭空间内安装增量编码器、绝对值编码器、中空无框力矩电机、制动装置、谐波减速器、电机输出轴、控制装置和中空走线管；所述中空走线管贯穿在输出法兰、谐波减速器的柔轮、刚轮、波发生器及电机输出轴的内腔当中。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106965873A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710341501.X
申请日：2017-05-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D63/04
CPC classification number: B62D63/04
Abstract: 本发明涉及具有双层车体的全向移动巡检平台，其特征在于该平台包括外层车体、内层车体、麦克纳姆轮及减震块；所述外层车体下部安装麦克纳姆轮，在外层车体与内层车体之间的下部空间内均匀布置若干数量的减震块，整个全向移动平台的外表面均设有导电涂层，通过控制麦克纳姆轮来实现平台的全向移动；所述减震块包括减震块主体、连杆和连接件，所述减震块主体的上端中心设有弹簧凹槽，下端中心设有圆台形空腔，弹簧凹槽和圆台形空腔相联通；在圆台形空腔内自上而下安装倒立圆台、合金板和圆台橡胶，且倒立圆台、合金板和圆台橡胶与减震块主体同轴安装，圆台橡胶与圆台形空腔的锥度不同。
-
公开(公告)号：CN106558074A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510601197.9
申请日：2015-09-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T7/35
Abstract: 本发明涉及一种卫星装配中基于旋转变换矩阵的粗精结合匹配算法，其技术特点是包括以下步骤：(1)多尺度FAST特征点的检测；(2)新采样模型的构造；(3)采样点对的选取；(4)特征描述矩阵的创建；(5)粗精结合的描述矩阵匹配；(6)利用阈值和RANSAC算法筛选特征点对。本发明卫星装配中基于旋转变换矩阵的粗精结合匹配算法能够更好的克服图像中各种变换、特别是旋转变换的干扰，快速匹配到正确特征点，确保机器人系统顺利完成图像配准、目标识别和区域标定等工作。
-
公开(公告)号：CN106114661A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610576760.6
申请日：2016-07-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/084
Abstract: 本发明涉及一种基于四杆机构的履带可变形机器人移动平台，其主要技术特点是：机器人本体包括箱体、主动传动轴、从动传动轴、驱动电机机构；轮履复合行走模块包括履带支撑连杆机构和履带机构，履带支撑连杆机构包括前支撑杆、中间连接杆、变形限位机构、第一拉杆、第一后支撑杆、变形复位机构、第二后支撑杆和第二拉杆；所述履带机构包括主动大履带轮、主动小履带轮、第一从动大履带轮、第二从动小履带轮、第一从动小履带轮、传动履带和传动行走履带。本发明设计合理，能根据障碍物的尺寸被动地改变履带的外形，并能在变形的同时自主地实现轮、履两种运动模式的切换，具有很强的自主地形适应能力，提高了轮式运动的速度，且节约能量。
-
公开(公告)号：CN105966491A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610539237.6
申请日：2016-07-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种平面五杆机构柔性腿结构，其特征在于该柔性腿结构包括俯仰驱动关节、足尖以及连杆机构；所述俯仰驱动关节包括变刚度主动柔性关节、驱动电机、两个谐波减速器、支撑架、同步带轮和同步带，所述足尖包括三维力学传感器，三维力学传感器支架和足弓；三维力学传感器下面与三维力学传感器支架连接，三维力学传感器支架下面与足弓连接；所述连杆机构具有(A)、(B)、(C)、(D)、(E)、(F)、(G)、(H)、(R)和(I)共10个铰接点，利用10个铰接点，把各连杆铰接为一个常规的四杆机构、一个带有弹簧杆的四杆机构和一个平面五边形五杆机构；铰接点(A)、(R)、(I)用于把连杆机构固定在俯仰驱动关节上。
-
公开(公告)号：CN105835052A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610330802.8
申请日：2016-05-18
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25J9/102 , B23P19/06 , B25J9/12 , B25J15/0019 , B25J15/0206
Abstract: 本发明涉及一种双作用机械手，包括基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器，其中基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器之间依次通过中空关节轴连接，并在机械手内部布线；即基座与腰部通过腰部中空关节轴连接，腰部与大臂通过肩部中空关节轴连接，大臂与小臂通过肘部中空关节轴连接，小臂与末端执行器通过腕部俯仰中空关节轴连接，其特征在于腰部中空关节轴与肩部关节轴的轴线垂直且汇交于一点；肩部中空关节轴、肘部中空关节轴和腕部俯仰中空关节轴三者相互平行；所述末端执行器包括电动扳手、手爪、末端执行器箱体、手爪旋转直流伺服电机和手爪开合直流伺服电机；电动扳手和末端执行器箱体通过腕部偏转中空关节轴连接。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
296
records
(took 0.027 seconds)
