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公开(公告)号：CN105835052A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610330802.8
申请日：2016-05-18
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25J9/102 , B23P19/06 , B25J9/12 , B25J15/0019 , B25J15/0206
Abstract: 本发明涉及一种双作用机械手，包括基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器，其中基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器之间依次通过中空关节轴连接，并在机械手内部布线；即基座与腰部通过腰部中空关节轴连接，腰部与大臂通过肩部中空关节轴连接，大臂与小臂通过肘部中空关节轴连接，小臂与末端执行器通过腕部俯仰中空关节轴连接，其特征在于腰部中空关节轴与肩部关节轴的轴线垂直且汇交于一点；肩部中空关节轴、肘部中空关节轴和腕部俯仰中空关节轴三者相互平行；所述末端执行器包括电动扳手、手爪、末端执行器箱体、手爪旋转直流伺服电机和手爪开合直流伺服电机；电动扳手和末端执行器箱体通过腕部偏转中空关节轴连接。
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公开(公告)号：CN105438291A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510955711.9
申请日：2015-12-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及履带可变形机器人移动平台，其特征在于该移动平台包括车体模块、两个等腰梯形轮-履模块、驱动后轮模块和辅助底轮模块；两个等腰梯形轮-履模块左右对称布置在车体模块的两侧，辅助底轮模块安装在车体模块的底部，驱动后轮模块位于车体模块的后部；所述车体模块包括电机驱动器、壳体及两个履带驱动系统和两个后轮驱动系统，电机驱动器安装在车体模块的中心，两个履带驱动系统和两个后轮驱动系统均以电机驱动器所在直线为轴平行对称设置，履带驱动系统和后轮驱动系统反向安装在壳体内，壳体底部与辅助底轮模块连接；每个履带驱动系统包括伺服电机、电机减速器、电机安装架和锥齿轮。
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公开(公告)号：CN105438291B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201510955711.9
申请日：2015-12-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及履带可变形机器人移动平台，其特征在于该移动平台包括车体模块、两个等腰梯形轮‑履模块、驱动后轮模块和辅助底轮模块；两个等腰梯形轮‑履模块左右对称布置在车体模块的两侧，辅助底轮模块安装在车体模块的底部，驱动后轮模块位于车体模块的后部；所述车体模块包括电机驱动器、壳体及两个履带驱动系统和两个后轮驱动系统，电机驱动器安装在车体模块的中心，两个履带驱动系统和两个后轮驱动系统均以电机驱动器所在直线为轴平行对称设置，履带驱动系统和后轮驱动系统反向安装在壳体内，壳体底部与辅助底轮模块连接；每个履带驱动系统包括伺服电机、电机减速器、电机安装架和锥齿轮。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105835052B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610330802.8
申请日：2016-05-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种双作用机械手，包括基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器，其中基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器之间依次通过中空关节轴连接，并在机械手内部布线；即基座与腰部通过腰部中空关节轴连接，腰部与大臂通过肩部中空关节轴连接，大臂与小臂通过肘部中空关节轴连接，小臂与末端执行器通过腕部俯仰中空关节轴连接，其特征在于腰部中空关节轴与肩部关节轴的轴线垂直且汇交于一点；肩部中空关节轴、肘部中空关节轴和腕部俯仰中空关节轴三者相互平行；所述末端执行器包括电动扳手、手爪、末端执行器箱体、手爪旋转直流伺服电机和手爪开合直流伺服电机；电动扳手和末端执行器箱体通过腕部偏转中空关节轴连接。
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公开(公告)号：CN105460090B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510943632.6
申请日：2015-12-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/075
Abstract: 本发明涉及一种履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体和两个轮‑履复合模块，两个轮‑履复合模块左右对称布置在机器人本体的两侧；所述机器人本体包括箱体板、电源、电机驱动器和两个反向安装的驱动系统，电源、电机驱动器和两个驱动系统均安装在箱体板内，两个驱动系统驱动相应的轮‑履复合模块运动；其特征在于所述轮‑履复合模块包括履带、履带驱动轮、同步带轮、从动车轮架、传动轴、主轴、第三齿轮、弹簧、主动车轮、从动车轮、主动车轮架、滑块机构、第二齿轮、第四齿轮、主动车轮轴、两个前支撑架和两个后支撑架及四个履带支撑轮；两个前支撑架通过连接架连接，两个后支撑架通过连接架连接。
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公开(公告)号：CN105460090A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510943632.6
申请日：2015-12-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/075
CPC classification number: B62D55/04 , B62D55/075
Abstract: 本发明涉及一种履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体和两个轮-履复合模块，两个轮-履复合模块左右对称布置在机器人本体的两侧；所述机器人本体包括箱体板、电源、电机驱动器和两个反向安装的驱动系统，电源、电机驱动器和两个驱动系统均安装在箱体板内，两个驱动系统驱动相应的轮-履复合模块运动；其特征在于所述轮-履复合模块包括履带、履带驱动轮、同步带轮、从动车轮架、传动轴、主轴、第三齿轮、弹簧、主动车轮、从动车轮、主动车轮架、滑块机构、第二齿轮、第四齿轮、主动车轮轴、两个前支撑架和两个后支撑架及四个履带支撑轮；两个前支撑架通过连接架连接，两个后支撑架通过连接架连接。
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公开(公告)号：CN205168674U
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201521049898.8
申请日：2015-12-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及基于曲柄滑块结构的履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体和两个轮-履复合模块，两个轮-履复合模块左右对称布置在机器人本体的两侧；所述机器人本体包括箱体板、电源、电机驱动器和两个反向安装的驱动系统，电源、电机驱动器和两个驱动系统均安装在箱体板内，两个驱动系统驱动相应的轮-履复合模块运动；其特征在于所述轮-履复合模块包括履带、履带驱动轮、同步带轮、从动车轮架、传动轴、主轴、第三齿轮、弹簧、主动车轮、从动车轮、主动车轮架、滑块机构、第二齿轮、第四齿轮、主动车轮轴、两个前支撑架和两个后支撑架及四个履带支撑轮；两个前支撑架通过连接架连接，两个后支撑架通过连接架连接。
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公开(公告)号：CN205168675U
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201521052440.8
申请日：2015-12-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及基于等腰梯形结构的履带可变形机器人移动平台，其特征在于该移动平台包括车体模块、两个等腰梯形轮-履模块、驱动后轮模块和辅助底轮模块；两个等腰梯形轮-履模块左右对称布置在车体模块的两侧，辅助底轮模块安装在车体模块的底部，驱动后轮模块位于车体模块的后部；所述车体模块包括电机驱动器、壳体及两个履带驱动系统和两个后轮驱动系统，电机驱动器安装在车体模块的中心，两个履带驱动系统和两个后轮驱动系统均以电机驱动器所在直线为轴平行对称设置，履带驱动系统和后轮驱动系统反向安装在壳体内，壳体底部与辅助底轮模块连接；每个履带驱动系统包括伺服电机、电机减速器、电机安装架和锥齿轮。
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