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公开(公告)号：CN117325184A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311560040.7
申请日：2023-11-22
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明属于白酒酿造技术领域，公开了一种面向复杂环境的出醅机器人视觉感知系统及方法。该方法利用缸定位检测算法对初步获取的地缸区域范围添加地缸缸沿数量作为迭代条件，获取真实地缸区域，将得到的地缸区域掩膜拆分成若干单地缸区域掩膜，进行缸口识别；利用酒醅料面分割算法进行酒醅料面的分割；利用料面与出醅环境三维重建算法进行三维曲面重构获得料面地缸模型，将地缸模型通过坐标变换转换到料面点云中，进行初步配准；以及将地缸模型与地缸原始点云进行对齐。本发明该实现了地缸缸口的区域检测与定位、料面的识别，同时为出醅机器人的挖取动作提供信息，进而实现酒醅高效的自动化挖取作业。
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公开(公告)号：CN110001604B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201910432454.9
申请日：2019-05-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种纯电动汽车换电双作用末端执行器，包括保护机构、滚筒组、滑块导轨机构、水平解锁机构、托架和竖直解锁机构；滚筒组均匀安装在托架上，与托架构成转动副；保护机构安装于托架的两侧和一端，能够相对于托架升降，用于对从汽车电池仓内卸载下来的电池进行限位；竖直解锁机构安装于托架上，与固定电池的锁紧件的数量和位置匹配，用于底盘式换电的电池卸载和安装；滑块导轨机构安装于托架上；水平解锁机构安装于滑块导轨机构上，能够沿滑块导轨机构移动，用于与电池锁紧装置配合，通过锁紧与解锁实现电池的移动以及侧箱式换电的电池卸载和安装。本执行器同时实现了底盘式和侧箱式换电，解决各种换电设备难以互通的问题。
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公开(公告)号：CN110001803B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910367337.9
申请日：2019-05-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明公开了一种自适应机器人，所述自适应机器人包括设在第一前轮架上的左前轮和右前轮，第一前轮架具有第一齿部；左履带模块和右履带模块包括：第二前轮架、第一后轮架和第二后轮架，第二前轮架、第一后轮架和第二后轮架设在车体上；第二前轮架具有第二齿部，第一后轮架具有第三齿部；前上履带轮设在第二前轮架上，后下履带轮设在第一后轮架上，后上履带轮设在第二后轮架上；履带，履带绕设在上述履带轮上；复位弹性件，复位弹性件的上端部与第二前轮架相连且下端部与车体相连；和换向齿轮，换向齿轮与第一齿部、第二齿部和第三齿部啮合；以及驱动装置。自适应机器人具有能够翻越障碍物、便于更换损坏的部件等优点。
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公开(公告)号：CN111203881A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010046757.X
申请日：2020-01-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明为一种基于加权最小二乘法的在线反馈手眼标定方法，该方法的步骤是：在线获取标定信息部分通过自动分析确定标定板方位，引导机械臂运动提取手眼标定的标定信息；然后通过Parzen窗估计对两步法手眼标定进行加权，并利用最小二乘法求解；最后对标定结果进行误差计算，依据重建距离误差，准确的判断标定结果是否满足标定精度，如果不满足精度，则返回继续在线获取标定信息，直到得到满足精度的标定结果。该方法能自动采集标定信息，减小人工干预对标定结果的影响，通过在线反馈得到精确可靠的手眼标定结果，提高了手眼标定的精度。
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公开(公告)号：CN110077184A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910420471.0
申请日：2019-05-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种麦克纳姆轮全向移动机器人独立悬架结构，包括悬架底板，该悬架底板上配合装设有电机减速器、L型支座、联轴器、输出轴、车轴用轴承座、减震装置；所述电机减速器通过联轴器与输出轴的一端相连，输出轴的另一端与一麦克纳姆轮相固定连接设置；所述悬架结构还包括扭簧、扭簧轴、L型连接件及扭簧轴用轴承座，扭簧轴用轴承座内安装扭簧轴用轴承，扭簧轴用轴承的轴线与车轴用轴承轴线平行；所述扭簧轴一端通过L型连接件固定于车体上，另一端插入扭簧轴用轴承的内圈中，扭簧套设在扭簧轴上，扭簧一端固定在L型连接件上，另一端固定于悬架底板上。本发明利用弹簧阻尼减震器加上扭簧进行双重减震，使得减震效果更好，机器人运动更稳定。
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公开(公告)号：CN107458160A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710853261.1
申请日：2017-09-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B60G3/01 , B60G11/14 , B60G17/0165 , B60G17/02
CPC classification number: B60G3/01 , B60G11/14 , B60G17/0165 , B60G17/021 , B60G2200/422 , B60G2800/20
Abstract: 本发明涉及一种主被动变刚度独立悬架支撑机构，其特征在于该机构包括导轨、滑块、横向支撑固定件、凸轮盘、凸轮、被动变刚度支撑件、编码器、编码器固定件、同步带、同步带轮、拉簧长固定件、拉簧、直流伺服电机、电机安装座、齿条、齿轮、拉簧短固定件、凸轮组和凸轮组固定件；所述凸轮盘为轴对称图形，在凸轮盘中心开有凸轮组安装区域，在凸轮组安装区域外侧的凸轮盘上开有凸轮轨道。该机构结构简单，并能通过自身驱动主动调整等效刚度，以适应不同外界环境，不同工作任务，并且通过装在悬架上的位置编码器实现竖直方向位移反馈。
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公开(公告)号：CN110001604A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910432454.9
申请日：2019-05-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种纯电动汽车换电双作用末端执行器，包括保护机构、滚筒组、滑块导轨机构、水平解锁机构、托架和竖直解锁机构；滚筒组均匀安装在托架上，与托架构成转动副；保护机构安装于托架的两侧和一端，能够相对于托架升降，用于对从汽车电池仓内卸载下来的电池进行限位；竖直解锁机构安装于托架上，与固定电池的锁紧件的数量和位置匹配，用于底盘式换电的电池卸载和安装；滑块导轨机构安装于托架上；水平解锁机构安装于滑块导轨机构上，能够沿滑块导轨机构移动，用于与电池锁紧装置配合，通过锁紧与解锁实现电池的移动以及侧箱式换电的电池卸载和安装。本执行器同时实现了底盘式和侧箱式换电，解决各种换电设备难以互通的问题。
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公开(公告)号：CN106965873A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710341501.X
申请日：2017-05-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D63/04
CPC classification number: B62D63/04
Abstract: 本发明涉及具有双层车体的全向移动巡检平台，其特征在于该平台包括外层车体、内层车体、麦克纳姆轮及减震块；所述外层车体下部安装麦克纳姆轮，在外层车体与内层车体之间的下部空间内均匀布置若干数量的减震块，整个全向移动平台的外表面均设有导电涂层，通过控制麦克纳姆轮来实现平台的全向移动；所述减震块包括减震块主体、连杆和连接件，所述减震块主体的上端中心设有弹簧凹槽，下端中心设有圆台形空腔，弹簧凹槽和圆台形空腔相联通；在圆台形空腔内自上而下安装倒立圆台、合金板和圆台橡胶，且倒立圆台、合金板和圆台橡胶与减震块主体同轴安装，圆台橡胶与圆台形空腔的锥度不同。
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公开(公告)号：CN105835052A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610330802.8
申请日：2016-05-18
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25J9/102 , B23P19/06 , B25J9/12 , B25J15/0019 , B25J15/0206
Abstract: 本发明涉及一种双作用机械手，包括基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器，其中基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器之间依次通过中空关节轴连接，并在机械手内部布线；即基座与腰部通过腰部中空关节轴连接，腰部与大臂通过肩部中空关节轴连接，大臂与小臂通过肘部中空关节轴连接，小臂与末端执行器通过腕部俯仰中空关节轴连接，其特征在于腰部中空关节轴与肩部关节轴的轴线垂直且汇交于一点；肩部中空关节轴、肘部中空关节轴和腕部俯仰中空关节轴三者相互平行；所述末端执行器包括电动扳手、手爪、末端执行器箱体、手爪旋转直流伺服电机和手爪开合直流伺服电机；电动扳手和末端执行器箱体通过腕部偏转中空关节轴连接。
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公开(公告)号：CN105438291A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510955711.9
申请日：2015-12-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及履带可变形机器人移动平台，其特征在于该移动平台包括车体模块、两个等腰梯形轮-履模块、驱动后轮模块和辅助底轮模块；两个等腰梯形轮-履模块左右对称布置在车体模块的两侧，辅助底轮模块安装在车体模块的底部，驱动后轮模块位于车体模块的后部；所述车体模块包括电机驱动器、壳体及两个履带驱动系统和两个后轮驱动系统，电机驱动器安装在车体模块的中心，两个履带驱动系统和两个后轮驱动系统均以电机驱动器所在直线为轴平行对称设置，履带驱动系统和后轮驱动系统反向安装在壳体内，壳体底部与辅助底轮模块连接；每个履带驱动系统包括伺服电机、电机减速器、电机安装架和锥齿轮。
