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公开(公告)号：CN109217762B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201811320352.X
申请日：2018-11-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: H02P21/22 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种驱动器与内置式永磁同步电机的匹配方法，包括以下步骤：在台架上使用离线方式标定出内置式永磁同步电机在不同模拟工况下的若干组d‑q轴电感参数，生成电感参数表；根据电感参数表，通过效率优化策略获取不同模拟工况下内置式永磁同步电机高效工作点；根据高效工作点对内置式永磁同步电机进行标定，生成电流指令表；驱动器控制板根据电流指令表生成驱动电路驱动信号，实现驱动器与内置式永磁同步电机的匹配。本方法从驱动电流角度出发，以降低电机功率损耗为目的，可动态调整电机的励磁电流，降低电机功率损耗，提高电机效率，使驱动器与电机处于较优的匹配状态，从而提升驱动器控制性能，更好的发挥驱动器的控制功能。
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公开(公告)号：CN106853639A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201710002905.6
申请日：2017-01-04
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25J9/161 , B23P19/00 , B23P19/001
Abstract: 本发明涉及一种手机电池自动化装配系统及其控制方法，其技术特点是：该系统包括系统主机、视觉感知系统、力觉感知系统和执行系统，执行系统包括机器人和机器人控制器，力觉感知系统、视觉感知系统通过数据线与系统主机相连接，系统主机通过双绞线与机器人控制器相连接，机器人控制器通过现场总线与机器人相连接，系统主机通过机器人控制器控制机器人从取料点抓取电池并将其移动到工作台上实现手机电池的自动装配功能。本发明将工业机器人、视觉感知系统和力觉感知系统集成在一起，通过各种传感器对装配环境进行识别和感知，主动地完成装配任务，能够自主完成装配误差和定位误差的补偿，有效地解决了人工装配效率不高的问题，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106056121A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610362095.0
申请日：2016-05-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06K9/46
CPC classification number: G06K9/4671
Abstract: 本发明涉及一种基于SIFT图像特征匹配的卫星装配工件快速识别方法，其主要技术特点包括：采集工件图像并建立标准化图像的工件特征模型库；采用摄像装置对待识别的工件进行拍照；采用SIFT算法对采集到的图像和工件特征模型库中的图像进行快速识别；剔除误匹配特征点获得稳定特征匹配点；完成图像匹配，进而识别出该工件。本发明通过建立多方位图像采集的工件特征模型库并对待识别工件进行拍照，通过SIFT算法的图像特征进行快速匹配并剔除误配点，实现在卫星装配的过程中，对所需工件进行快速、稳定、准确的识别功能，提高了卫星装配过程的自动化程度，具有鲁棒性高、稳定性强、快速正确等特点。
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公开(公告)号：CN107128389B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN201710524340.8
申请日：2017-06-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B05B15/68 , B05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种曲面自适应磁吸附爬壁喷漆机器人，其特征在于该机器人包括四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块、基于平行四边形机构的车体模块和直角坐标系式喷漆机械臂模块；所述四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块对称布置于车体模块的两侧，在车体模块的上部安装直角坐标系式喷漆机械臂模块；每个履带轮模块均包括导磁板、隔磁板、钕铁硼永磁体、履带轮驱动电机、两个主动轮、同步带、两个同步带轮、两个从动轮、履带轮轴承外端盖、履带轮轴承、履带轮轴承内端盖、履带、主动轮轴、套筒和从动轮轴；所述导磁板围绕在履带的外表面，刚性连接，在导磁板的中部沿导磁板长度方向均匀布置若干数量的隔磁板。
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公开(公告)号：CN110455301A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910705038.1
申请日：2019-08-01
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于惯性测量单元的动态场景SLAM方法，包括以下步骤：采集IMU数据：获得t时刻的加速度计测量的瞬时加速度值 陀螺仪测量的瞬时角速度 和双目相机数据N(t)；通过瞬时加速度值 分析系统加速度在一定时间内变化值γa，并与预设阈值γk进行对比，当γa＞γk时，则融合IMU数据，矫正系统位姿，当γa≤γk时，则处理相机数据。本发明设计合理，在保证系统解算速度的前提下，提高了SLAM系统的鲁棒性，并建立精准地图，有效克服了动态场景、剧烈运动对SLAM系统的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109217762A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811320352.X
申请日：2018-11-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: H02P21/22 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种驱动器与内置式永磁同步电机的匹配方法，包括以下步骤：在台架上使用离线方式标定出内置式永磁同步电机在不同模拟工况下的若干组d-q轴电感参数，生成电感参数表；根据电感参数表，通过效率优化策略获取不同模拟工况下内置式永磁同步电机高效工作点；根据高效工作点对内置式永磁同步电机进行标定，生成电流指令表；驱动器控制板根据电流指令表生成驱动电路驱动信号，实现驱动器与内置式永磁同步电机的匹配。本方法从驱动电流角度出发，以降低电机功率损耗为目的，可动态调整电机的励磁电流，降低电机功率损耗，提高电机效率，使驱动器与电机处于较优的匹配状态，从而提升驱动器控制性能，更好的发挥驱动器的控制功能。
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公开(公告)号：CN106965873A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710341501.X
申请日：2017-05-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D63/04
CPC classification number: B62D63/04
Abstract: 本发明涉及具有双层车体的全向移动巡检平台，其特征在于该平台包括外层车体、内层车体、麦克纳姆轮及减震块；所述外层车体下部安装麦克纳姆轮，在外层车体与内层车体之间的下部空间内均匀布置若干数量的减震块，整个全向移动平台的外表面均设有导电涂层，通过控制麦克纳姆轮来实现平台的全向移动；所述减震块包括减震块主体、连杆和连接件，所述减震块主体的上端中心设有弹簧凹槽，下端中心设有圆台形空腔，弹簧凹槽和圆台形空腔相联通；在圆台形空腔内自上而下安装倒立圆台、合金板和圆台橡胶，且倒立圆台、合金板和圆台橡胶与减震块主体同轴安装，圆台橡胶与圆台形空腔的锥度不同。
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公开(公告)号：CN103273977B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310176413.0
申请日：2013-05-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种被动自适应履带可变形移动机器人平台，采用模块化设计，其特征在于该机器人平台主要包括车体、被动自适应变形履带模块、摆臂模块和尾轮模块；尾轮模块安装在车体后部，车体位于机器人平台中间，被动自适应变形履带模块为结构相同的两个，左右对称安装在车体两侧；摆臂模块也为结构相同的两个，左右对称安装在被动自适应变形履带模块两侧；所述摆臂模块包括摆臂系统和摆臂驱动系统，摆臂系统主要由摆臂支撑轮、摆臂架、摆臂驱动轮和摆臂履带组成；摆臂驱动系统由同步轮、摆臂摆动驱动轴、连接轴和摆臂摆动驱动电机构成；所述尾轮模块由尾轮系统和尾轮复位弹簧组成。本发明平台履带变形长度可控，负载能力大，耗能低等特点。
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公开(公告)号：CN106965873B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201710341501.X
申请日：2017-05-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D63/04
Abstract: 本发明涉及具有双层车体的全向移动巡检平台，其特征在于该平台包括外层车体、内层车体、麦克纳姆轮及减震块；所述外层车体下部安装麦克纳姆轮，在外层车体与内层车体之间的下部空间内均匀布置若干数量的减震块，整个全向移动平台的外表面均设有导电涂层，通过控制麦克纳姆轮来实现平台的全向移动；所述减震块包括减震块主体、连杆和连接件，所述减震块主体的上端中心设有弹簧凹槽，下端中心设有圆台形空腔，弹簧凹槽和圆台形空腔相联通；在圆台形空腔内自上而下安装倒立圆台、合金板和圆台橡胶，且倒立圆台、合金板和圆台橡胶与减震块主体同轴安装，圆台橡胶与圆台形空腔的锥度不同。
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公开(公告)号：CN107128389A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710524340.8
申请日：2017-06-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B05B15/10 , B05B13/04
CPC classification number: B62D57/024 , B05B13/0431
Abstract: 本发明涉及一种曲面自适应磁吸附爬壁喷漆机器人，其特征在于该机器人包括四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块、基于平行四边形机构的车体模块和直角坐标系式喷漆机械臂模块；所述四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块对称布置于车体模块的两侧，在车体模块的上部安装直角坐标系式喷漆机械臂模块；每个履带轮模块均包括导磁板、隔磁板、钕铁硼永磁体、履带轮驱动电机、两个主动轮、同步带、两个同步带轮、两个从动轮、履带轮轴承外端盖、履带轮轴承、履带轮轴承内端盖、履带、主动轮轴、套筒和从动轮轴；所述导磁板围绕在履带的外表面，刚性连接，在导磁板的中部沿导磁板长度方向均匀布置若干数量的隔磁板。
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