-
公开(公告)号：CN119655893A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510077701.3
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体公开了一种持件装置及手术机器人，该持件装置包括安装组件、弹性传动组件和主动传动组件；安装组件包括支撑架、固定架和安装套筒，支撑架可拆卸连接于机械臂；固定架设于支撑架上，安装套筒转动设于支撑架与固定架之间；腹腔镜能穿过固定架、安装套筒和支撑架，且可拆卸连接于安装套筒；安装套筒外设置有中心齿轮；弹性传动组件设于支撑架；弹性传动组件的驱动端弹性连接有扭转齿轮；主动传动组件设于支撑架；主动传动组件的驱动端连接有主动齿轮。该持件装置能够消除传动间隙，提高传动精度，进而提高了传动系统的稳定性，避免腹腔镜出现抖动或松脱，防止出现齿轮卡死而造成的安全隐患。
-
公开(公告)号：CN119077753B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411570835.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节摩擦力估计方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机器人的机械臂关节位置和机械臂关节速度；若机械臂关节速度处于预设低速范围区间内，则将机械臂关节位置和机械臂关节速度输入至预先构建的低速摩擦力预测模型，得到第一机械臂关节摩擦力；若机械臂关节速度处于预设高速范围区间内，则将所述机械臂关节位置和所述机械臂关节速度输入至预先构建的高速摩擦力预测模型，得到第二机械臂关节摩擦力，其中，所述预设低速范围区间内的机械臂关节速度小于所述预设高速范围区间内的机械臂关节速度。上述技术方案，实现了不同速度下的机械臂关节摩擦力的分开预测，更具针对性，提升了机械臂关节摩擦力的估计精度。
-
公开(公告)号：CN119606494A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411806056.6
申请日：2024-12-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种穿刺针及手术装置。穿刺针包括针头、视觉组件、针杆和压力传感器，针头沿第一方向延伸，包括尖端和第一连接端，尖端周侧设置有第一通孔，第一通孔的中心轴线沿第一方向延伸，针头内部设置有空腔，第一通孔与空腔连通；视觉组件包括微型摄像头，微型摄像头置于第一通孔和空腔内并通过第一通孔拍摄针头处图像；针杆沿第一方向延伸，包括第二连接端，第二连接端和第一连接端连接，针杆内部中空；压力传感器置于针杆内，与压力传感器对应位置的针杆为软性杆，压力传感器用于检测针头与人体组织接触产生的压力。压力传感器检测针头与人体组织接触的压力，结合拍摄的图像，提高了手术的安全性和精确性。
-
公开(公告)号：CN119318534A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411450230.8
申请日：2024-10-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/00 , A61B34/30 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/2131 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供了一种机械臂末端消除抖动的方法、装置、系统及存储介质，涉及机器人控制技术领域，机械臂末端消除抖动的方法包括：获取待消抖机械臂末端的历史运动数据，并将所述历史运动数据进行转换，得到采样频谱图；根据预设阈值对所述采样频谱图进行判断，得到带通数据；根据所述带通数据对所述待消抖机械臂末端的实时运动数据进行过滤，以消除所述待消抖机械臂末端在运动过程中的抖动；本发明通过上述消除抖动过程，使得过滤后的数据能够更准确地反映机械臂末端的真实运动状态，从而提升其操作精度。尤其在精细操作或高负荷地工作情况下，准确性至关重要。
-
公开(公告)号：CN119313545A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411357068.5
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06T3/14
Abstract: 本发明公开了一种图像配准方法、电子设备、存储介质及产品。根据光学靶标在第一坐标系下的基准坐标数据和第二坐标系下的光学坐标数据，确定第一转换关系；根据术前影像坐标数据和基准坐标数据，确定第二转换关系；根据术前靶标坐标数据和光学坐标数据，确定第三转换关系；根据术中靶标坐标数据和术前靶标坐标数据，确定第四转换关系；在第四转换关系不满足预设条件时，基于第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系以及第四转换关系，确定术中影像坐标系与第一坐标系之间的目标转换关系，以基于目标转换关系对术前图像与术中图像进行自动配准，避免了由于光学定位仪移动而需要重新采集图像且重新配准的情况，提高了图像配准的效率和准确率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119257751A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411409507.2
申请日：2024-10-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：针对与待标定手术机器人相关联的多个待标定机械结构，在待标定机械结构运动的过程中，获取与待标定机械结构对应的多个运动角度以及与每个运动角度对应的第一末端位姿信息；根据多个运动角度以及每个运动角度对应的第一末端位姿信息，确定与待标定机械结构对应的结构补偿信息；对多个待标定机械结构进行组装，得到待标定手术机器人，并获取与每个待标定机械结构对应的组装偏差信息；根据与多个结构补偿信息和多个组装偏差信息对待标定手术机器人进行标定。本技术方案，实现了在应用手术机器人之前对其进行有效标定的效果，进而，提高了手术机器人的操作精度。
-
公开(公告)号：CN119238542A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411765485.3
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取当前时刻的机械臂的运行数据；基于预构建的操作意图数据库对运行数据进行归类处理，确定运行数据对应的意图归类结果，基于意图归类结果确定机械臂的每一关节的关节操作类型；其中，关节操作类型包括意图操作关节类型和非意图操作关节类型；对非意图操作关节类型的关节进行运动抑制。本方案实现了通过预构建的操作意图数据库实时地对运行数据进行归类处理，及时对非意图操作关节进行运动抑制的方法，能够及时检测出非意图操作关节并进行抑制处理，避免了在机械臂控制过程中对非意图操作关节进行摆位操作导致机械臂的摆位出现误差的问题，提高机械臂控制的准确性和安全性。
-
公开(公告)号：CN119223162A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411363224.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人位姿测量方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于待测量机器人的工具坐标系，确定恒定位姿矩阵；当待测量机器人的位姿发生变化时，确定当前观测靶点和当前观测靶点在基座坐标系下的点坐标，并确定当前观测靶点对应的目标测量靶点和目标测量靶点在测试工装坐标系下的点坐标，并确定当前观测靶点对应的第一位姿矩阵和目标测量靶点对应的第二位姿矩阵；基于第一位姿矩阵、第二位姿矩阵、恒定位姿矩阵和预设测量靶点坐标集合，确定待测量机器人的目标位姿矩阵。通过本发明实施例的技术方案，以实现对机器人位姿的自动准确测量，能够适应机器人复杂的位姿变化，节省人力和时间成本，提高位姿测量的准确性和效率。
-
公开(公告)号：CN119105763A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411013324.9
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动编译程序的方法、系统、设备及存储介质，涉及程序编译技术领域，自动编译程序的方法包括：通过文件版本管理工具提交开发人员推送至远程代码仓库的ST文本语言代码，并生成用于标识代码提交的commit标识；根据commit标识的内容后缀，触发自动化服务器中的预设流水线任务；执行预设流水线任务，通过集成开发环境和Twincat编译工具，将ST文本语言代码编译至工控机，得到可执行文件；将可执行文件上传至服务器端，以完成自动编译程序。本发明的技术方案实现了ST文本语言代码的自动编译流程，不仅提高了编译流程的自动化程度和效率，减少了手动操作的需求，同时确保了编译得到程序的准确性和可维护性。
-
公开(公告)号：CN119077752A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411570833.1
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域。本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中方法包括：确定从端机械臂末端的奇异状态数据；在奇异状态数据满足预设奇异条件的情况下，基于从端机械臂末端的实时位姿矩阵、奇异状态数据和主端机械臂的关节参数信息确定主端机械臂的各关节的阻抗控制力；基于主端机械臂的运动学力矩数据和主端机械臂的各关节的阻抗控制力确定主端机械臂的各关节的目标控制力，用于控制主端机械臂中的对应关节的运动行为。实现了根据从端机械臂的奇异状态数据动态调整主端机械臂各关节阻抗控制力，用于控制主端机械臂，避免主端在未感知从端机械臂存在奇异点时加剧从端机械臂奇异问题，提高机械臂的安全性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
217
records
(took 0.07 seconds)
