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公开(公告)号：CN103624797B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310688944.8
申请日：2013-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种旋转式可调刚度串联弹性机器人关节，它涉及一种机器人关节，以解决现有机器人关节存在难以实现精确的力输出控制以及传动精度和传动稳定性较差的问题，它包括谐波减速器；它还包括带有编码器的电机、支撑罩、端盖、立式输出臂、传动轴、机箱、角度传感器、立式连接板和多个串联弹性体；带有编码器的电机与钢轮可拆卸连接，钢轮与支撑壳可拆卸连接，带有编码器的盘式电机的输出轴与波形发生器连接，柔轮的小直径端装在支撑罩内且二者转动连接，柔轮的小直径端内安装有立式连接板，机箱位于支撑罩和端盖之间，机箱内安装有多个串联弹性体；传动轴的另一端固装在立式输出臂的下部。本发明属于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN103323178B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310206647.5
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 一种两自由度姿态运动模拟装置，它涉及一种运动模拟装置，具体涉及一种两自由度姿态运动模拟装置。本发明为了解决现有两自由度运动模拟平台结构简单，承载能力小，自动化程度不高，且精度较低的问题。本发明的两个俯仰偏航驱动机构与两个俯仰偏航制动机构对称设置在被动组件机械安装板的下方，俯仰偏航万向节安装在被动组件机械安装板的中部，电机的输出轴通过联轴器与电磁离合器连接，电磁离合器通过齿轮减速器与驱动滚珠花键螺杆的下端连接，驱动滚珠花键螺杆的上端与被动组件机械安装板的下表面连接，驱动万向节与制动滚珠花键螺杆的下端连接，电磁刹车通过制动齿轮减速器与制动滚珠花键螺杆连接。本发明用于两自由度姿态运动模拟。
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公开(公告)号：CN103398268B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310353692.3
申请日：2013-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16M1/00
Abstract: 一种大型分体安装鼠笼式承力框架，它涉及一种鼠笼式承力框架，以解决上安装板高度调节装置由于螺纹连接而造成的上安装板同轴误差，以及安装时难以保证安装板水平的问题。本发明包括上承力框架和下承力框架，上承力框架上的承力板、安装基板和第一底座由上至下依次平行且同轴设置，承力板、安装基板和第一底座之间通过上框架支撑杆连接，六维力传感器和机械组件安装板依次安装在安装基板的下端轴心处，每个上框架支撑杆上配有一个导向座，且导向座安装在安装基板上，下承力框架上的第二底座和上连接板上下平行且同轴设置，第二底座和上连接板之间通过六个下框架支撑杆连接，上承力框架设置在下承力框架的上面。本发明用于大型设备装配的承力部件。
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公开(公告)号：CN104229087A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410525338.9
申请日：2014-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿水黾水面滑行机器人，涉及仿生机器人领域。本发明为了解决现有水面机器人不能从根本上实现对水黾水面滑行运动机理的仿生的问题。本发明的仿水黾水面滑行机器人，其包括机架1、驱动腿2和支撑腿3，机架1包括底座11、轴一12、轴二13、轴三14和轴四15，驱动腿2包括驱动腿架21、轴五22、轴六23、轴七24、轴八25、凸轮齿轮26、摆腿架27、轴九28、摆腿29、微型直流电机210、蜗杆211、蜗轮齿轮212、双层齿轮213和连杆214；两条驱动腿2对称安装在机架1左右两侧，多条支撑腿3位于同一水平面上且分别对称固定在机架1的前端和后端。本发明用于仿水黾水上运动机器人。
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公开(公告)号：CN103707304A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310703645.7
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法，本发明涉及检查机械手运动的控制系统及控制方法。本发明是要解决国内现有技术没有提供对容器焊缝检查机械手运动轨迹的规划方法。检查机运动控制系统包括：检查机运动控制系统由人机交互子系统、电源管理子系统、运动控制子系统与机械手子系统组成；规划设计5种检查轨迹：筒体焊缝检查轨迹、接管焊缝检查轨迹、交贯面焊缝检查轨迹、交管圆角焊缝检查轨迹以及底封头焊缝检查轨迹，然后通过这5种轨迹生成容器焊缝处机械手的运动轨迹，人机交互子系统根据所述运动轨迹上的致密的运动点通过所述的运动控制子系统控制机械手完成检测任务。本发明应用于核电、化工等领域的大型高危容器的检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103433922A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310403243.5
申请日：2013-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 三自由度远心汇交式重载姿态调整机构，它涉及一种姿态调整机构，以解决传统机构在抓取过程中，重心移位产生重心力矩，导致电机负担增加的问题。轴向旋转驱动机构、翻转驱动机构、俯仰驱动机构和抓取平台由上至下依次设置，两个主动齿轮分别与相应的纵向半圆轮齿啮合，四个翻转移动滑块与相应的横向半圆轨道滑动连接，翻转齿轮与横向半圆轮齿啮合，翻转齿轮和横向半圆轮齿的啮合方向与主动齿轮和纵向半圆轮齿的啮合方向垂直，四个翻转移动滑块与相应的横向半圆轨道滑动连接，翻转移动滑块的滑动方向与俯仰移动滑块的滑动方向垂直，转动轴与凹形板连接。本发明用于大型机械结构中高温、高压、强电流等极限条件下对其零部件进行维护和姿态调整。
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公开(公告)号：CN103394907A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310364718.4
申请日：2013-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 一种大容差螺栓自动安装装置，它涉及一种螺栓安装装置，以解决现有旋螺栓方式费时费力，而且不利于自动化控制的问题，它包括底座、第一驱动移动装置、第二驱动移动装置、第三驱动移动装置和旋栓机构，底座的上表面上设置有第二齿条；所述第一驱动移动装置包括第一移动平台、第一电机、第一减速器、第一齿轮和第一齿条；第一齿轮与齿条啮合；所述第二驱动移动装置包括第二移动台、第二电机、第二减速器和第二齿轮；第二齿轮与第一齿条啮合；所述第三驱动装置包括第三移动台、固定板、第三电机、第三减速器、第三齿轮和第三齿条；第三齿轮与第三齿条啮合；所述旋栓机构包括旋栓本体、第四电机和第四减速器。本发明用于螺栓的自动安装。
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公开(公告)号：CN103323178A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310206647.5
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 一种两自由度姿态运动模拟装置，它涉及一种运动模拟装置，具体涉及一种两自由度姿态运动模拟装置。本发明为了解决现有两自由度运动模拟平台结构简单，承载能力小，自动化程度不高，且精度较低的问题。本发明的两个俯仰偏航驱动机构与两个俯仰偏航制动机构对称设置在被动组件机械安装板的下方，俯仰偏航万向节安装在被动组件机械安装板的中部，电机的输出轴通过联轴器与电磁离合器连接，电磁离合器通过齿轮减速器与驱动滚珠花键螺杆的下端连接，驱动滚珠花键螺杆的上端与被动组件机械安装板的下表面连接，驱动万向节与制动滚珠花键螺杆的下端连接，电磁刹车通过制动齿轮减速器与制动滚珠花键螺杆连接。本发明用于两自由度姿态运动模拟。
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公开(公告)号：CN101428420A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200810209728.X
申请日：2008-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 超冗余全方位移动操作臂，它涉及一种操作臂。本发明解决了现有的操作机器人存在操作灵活性较差、不具备全方位行走的能力，致使其工作空间和作业范围受到局限难以适应复杂工作环境的问题。第一转向直齿轮与第二转向直齿轮相啮合，第二转向直齿轮与转向电机的输出轴连接；第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮连接，转轴安装在转向支架上，第二同步带轮通过转轴与第一锥齿轮连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮相啮合，第二锥齿轮和第一滚动直齿轮均安装在转向支架上，第一滚动直齿轮与第二滚动直齿轮相啮合，第二滚动直齿轮与滚动电机的输出轴连接。本发明具有较高可操作度、任务的适应性强、工作空间大和灵活性好的优点，实现了操作臂的全方位移动功能。
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公开(公告)号：CN101387907A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810137425.1
申请日：2008-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于柔性传动的六自由度双并联力觉接口设备，它涉及一种双并联力觉接口设备。本发明解决了现有的力觉接口设备存在的运动范围小、难以保证机构动力学各向同性、运动惯量大和动态品质低的问题。本发明的平动环形平台(7)的下端面上均匀设有三个连接叉(8)和三个连接环(9)，每个连接环(9)与每个平行四边形连杆(10)的一个短杆铰接，每个平行四边形连杆(10)的另一个短杆与每个单连杆(11)的一端铰接，每个转动副运动链的第一正交圆弧杆(14)、第二正交圆弧杆(15)和第三正交圆弧杆(16)由内到外依次设置，每个滑轮(17)与第三正交圆弧杆(16)的一端连接。本发明具有运动范围大、保证了机构动力学各向同性、运动惯量小和动态品质高的优点；本发明还具有结构紧凑和易于控制的优点。
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