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公开(公告)号：CN109635641A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811293275.3
申请日：2018-11-01
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种道路边界线的确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：在道路的点云数据中提取满足线状特征条件的特征点；对所述特征点形成的初始道路边界进行滤波优化，提取优化后的边界点；对所述边界点进行拟合，得到拟合后的道路边界线。本发明实施例提取出的道路边界线的连续性、平滑性较好。
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公开(公告)号：CN109635053A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811291886.4
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F16/29
Abstract: 本发明提供一种地图的质检方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取地图上各个区域的热力值；其中，每一个区域的热力值用于表征对应区域的可靠性；热力值与热力值所对应的区域的可靠值呈负相关的映射关系；确定所述热力值大于预设阈值的区域为目标区域；在所述地图上显示所述目标区域。从而使得地图质检人员可以快速的确定出有问题的区域，进而对该区域进行修正，减少了人工检测的时间，降低了人力成本；缩短了地图生产的时间，提高了地图的生产效率。
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公开(公告)号：CN109633725A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811290722.X
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S19/48 , G01C21/28 , G06F9/4401
CPC classification number: G01S19/48 , G01C21/28 , G06F9/4405
Abstract: 本发明提供的定位初始化的处理方法、装置及可读存储介质，通过接收无人驾驶设备触发的启动指令，将所述启动指令同步发送至设置在无人驾驶设备上的多个定位模块中，各定位模块根据所述启动指令分别执行初始化处理，根据所述多个定位模块执行初始化处理后获得的多个定位数据，在任一定位数据的收敛度满足预设条件的情况下，向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号。通过采用多个定位模块对无人驾驶设备分别执行初始化处理，从而使无人驾驶设备的初始化成功率得到提成，有效提高了无人驾驶设备定位初始化效率。
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公开(公告)号：CN109598199A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811290582.6
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种车道线生成方法和装置。该方法包括：根据无人车周围环境的点云数据，获取周围环境的反射值底图；根据所述反射值底图和车道线图像，生成包含车道线区域的反射值底图；对所述包含车道线区域的反射值底图进行搜索处理，生成矢量化的车道线。在上述搜索处理过程中，对车道线中断和缺失部分进行了还原，使得生成的矢量化车道线是完整和清晰的，提高了无人车行驶安全性。
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公开(公告)号：CN109472844A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811294673.7
申请日：2018-11-01
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种路口内车道线标注方法、装置及存储介质，通过采集大量车辆的行驶数据，对行驶数据进行特征分类，将行驶数据分成不同类型的子数据，同一类型的子数据对应的行驶行为相同；根据类型，根据每个类型，对每个类型的子数据进行曲线拟合，得到路口内的虚拟车道；在高精地图上标注虚拟车道。该过程中，通过自动拟合出路口内的虚拟车道，并将该虚拟车道标注路口内车道，实现提高标注路口内车道的效率及准确率的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109470254A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811290726.8
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种地图车道线的生成方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取无人车周围环境对应的目标反射值底图；对无人车行驶的道路进行车道线划分，得到参考车道线；对所述目标反射值底图进行语义分割，得到车道线对应的标记点集；通过所述标记点集中的标记点对所述参考车道线进行校准处理，得到校准后的车道线。从而可以自动生成清晰、连续的车道线，避免了道路上的车道线因为遮挡、磨损等问题导致的无人车无法采集到清晰的车道线，也避免了基于反射值底图生成的车道线的缺线、断线的问题，使得无人车可以根据车道线进行安全行驶。
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公开(公告)号：CN109376653A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811247083.9
申请日：2018-10-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于定位车辆的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：从感测设备所获取的与车辆相关的视频流的第一帧中确定第一特征点集合；从该视频流中的、在第一帧之后的第二帧中确定与第一特征点集合相对应的第二特征点集合；以及基于第一特征点集合中的特征点和第二特征点集合中的对应特征点在图像坐标系下的位置以及图像坐标系与相机坐标系之间的第一映射关系，确定车体坐标系和相机坐标系之间的第二映射关系。以此方式，可以以简洁和有效的方式确定车体坐标系和相机坐标系之间的变换，从而精确地确定车辆的地理位置。
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公开(公告)号：CN108955670A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710379088.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了信息获取方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：采集道路对象的特征信息，特征信息包括：在道路对象所在的区域内采集的激光点云中道路对象对应的激光点在世界坐标系下的位置、道路对象的控制点在世界坐标系下的位置对应的反射值地图中的位置；基于道路对象的特征信息与道路对象的预设特征信息的匹配情况，确定预设精度是否合格，预设精度包括：拼接的激光点云的拼接精度、反射值地图的精度、高精地图的精度。实现了对用于车辆的行驶环境感知的拼接的激光点云的拼接精度、反射值地图的精度、高精地图的精度全面地评估。
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公开(公告)号：CN108921947A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810811490.1
申请日：2018-07-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于生成电子地图的方法、装置、设备、计算机可读存储介质以及采集实体。方法包括获得针对特定区域的第一点云序列和第二点云序列。方法还包括生成针对第一点云序列的第一网格图以及针对第二点云序列的第二网格图，其中第一网格图和第二网格图中的格子至少包括点云的反射值信息。方法还包括基于第一网格图和第二网格图来优化第一点云序列。本公开的实施例通过同一区域的多个点云序列之间的匹配，来优化采集到的点云序列，能够生成高精度的点云地图。
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公开(公告)号：CN108765487A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810565152.4
申请日：2018-06-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/593
CPC classification number: G06T7/593 , G06T2207/10028 , G06T2207/30252
Abstract: 本公开的实施例涉及重建三维场景的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。用于重建三维场景的方法包括获取针对三维场景的点云数据帧集合，点云数据帧集合中的点云数据帧各自具有位姿参数。该方法还包括从点云数据帧集合确定与三维场景的一部分相对应的子集。该方法还包括调整子集中的点云数据帧的位姿参数，以得到经调整的子集，经调整的子集包括具有匹配的重叠部分的至少两个点云数据帧。该方法还包括利用经调整的子集来更新点云数据帧集合。以此方式，可以实现对大量点云数据的分布式处理，以提高计算效率。
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