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公开(公告)号：CN110298840B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910621954.7
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于图像的纱线缺陷检测方法，本发明涉及纱线缺陷检测方法。本发明的目的是为了解决现有人工检测方法存在着的检测效率低下，工作强度大，精度低，以及基于传感器的检测方法成本高，不利于大规模使用的问题。一种基于图像的纱线缺陷检测方法过程为：步骤一、对相机进行标定，得到标定好的相机；步骤二、采用标定好的相机采集纱线图像；步骤三、采用图像处理方法对步骤二采集的纱线图像进行处理，得到处理后的纱线图像；步骤四、对步骤三得到的处理后的纱线图像进行缺陷判定，完成纱线缺陷检测。本发明用于纱线缺陷检测领域。
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公开(公告)号：CN111600441A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010542877.9
申请日：2020-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有多水道结构端部冷却系统的矿用防爆电机，属于电机技术领域，本发明为了解决现有防爆电机的端部区域温度过高而存在的安全问题。包括电机本体，电机本体左右两侧分别设有左侧机壳壁和右侧机壳壁，左侧机壳壁的内壁上上下交错设有左侧上层环绕式水道和左侧下层环绕式水道，右侧机壳壁的内壁上设有右侧环绕式水道，右侧环绕式水道、左侧上层环绕式水道和左侧下层环绕式水道内的冷却水流向与电机本体内的内循环风路的风向相反。本发明的具有多水道结构端部冷却系统的矿用防爆电机可以通过水道注水进行快速冷却。
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公开(公告)号：CN110315464A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910722059.4
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于电化学沉积的金属微构件拾取方法，涉及一种金属微构件拾取方法。目的是解决现有的金属微构件拾取困难且易损伤的问题，拾取方法：根据拾取对象的受力条件计算能够成功拾取所需的移液管的最小管嘴半径，选取移液管；计算稳态电流，计算沉积高度和沉积时间，接通电源进行拾取。本发明金属微构件拾取时采用的移液管体积小，能够拾取多种类型的金属微构件和应用在制造复杂微机电系统中，拾取时不损伤金属微构件。本发明适用于金属微构件的拾取。
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公开(公告)号：CN109685030A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811631744.8
申请日：2018-12-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的马克杯杯口缺陷检测分类方法，包括以下步骤：A、由图像采集系统采集马克杯杯口图像信息；B、利用opencv去除采集到图像的噪声和数据集扩充；C、利用LabelImg对马克杯杯口图像进行缺陷标记，将标记好的训练集图像统一格式化为固定大小：2M*2M；D、利用格式化后的训练集对待训练卷积神经网络进行训练；E、利用训练后卷积神经网络模型对缺陷标记后的图像进行图像特征提取；F、区域推荐网络根据图像特征生成相同数量的正样本候选框和负样本候选框；G、对目标推荐区域内检测目标进行分类。至此，整个系统完成了对马克杯杯口缺陷检测分类。本发明可以有效的用于马克杯杯口缺陷检测分类，提高检测自动化程度和效率并减少人为因素对检测过程的影响以及工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN106971762B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710222747.5
申请日：2017-04-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 多定位平台的微纳操作系统方案设计。微纳操作控制器的操作范围小、种类单一，效率不高，因此提出一种多定位平台的操作系统实现对不同被测物的操作，各平台采用不同的定位方法实现对被测物的精细定位。本发明中：定位平台（1）对被测物的放置及定位；伺服电机（2）调整定位平台和操作器；旋转盘1（3）旋转操作器对不同平台进行操作；交叉移动平台（4）移动操作器实现对每个平台的操作；CCD相机、光学显微镜（5）辅助操作探针进行粗定位；光源照明系统（6）提供照明，方便操作进行；微夹持器（7）夹持并旋转探针；当相机对被测物进行提取分析之后，通过转盘2（8）使探针与相机位置互换，完成操作任务。本发明用于微纳操作控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107832667A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710938451.3
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06N3/0454 , G06K9/00268 , G06K9/6218 , G06N3/08 , G06T7/11
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的人脸识别方法，包括以下步骤：A、图像采集器采集人脸图像并存储至存储器中；B、特征提取模块提取人脸部特征并通过图像分割模块对人脸图像进行随机分割；C、分割后的图像发送至人脸数据库中通过匹配模块进行匹配，匹配局部图像块获得对应关键点的图像块对；D、对人脸图像进行训练，计算出训练集中的平均人脸图像，把人脸图像训练集中的每幅人脸图像减去平均人脸图像后进行网络参数的训练，得到卷积神经网络模型；E、利用深度卷积神经网络提取出分割图像的图像块对的特征向量；F、最后计算特征向量的分类器决策分，判断出分类器决策分最高的图像块对，即完成对人脸的识别，本发明能够快速的进行人脸识别，并且识别人脸结果更加精准。
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公开(公告)号：CN106891115A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710218880.3
申请日：2017-04-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B23K37/0252 , B25J9/00 , B25J17/00
Abstract: 一种欠驱动蛇形焊接机器人方案。焊接机器人的结构一般都较大，灵活性不高，在进行焊接时干涉现象较为明显，有很大的局限性，基于此，提出一种仿蛇形的自动焊接机器人，使用欠驱动方式进行设计，该机器人的电机数目小于结构的自由度，使其机构更加紧凑，有利于降低机身的重量，增加焊接机器人的灵活性和实用性。本发明中，基座（1），固定整个机器人，固定环孔（2），用于传输焊丝和保护气，连接轴（3），用于连接各个关节，焊枪夹持器（4），用于夹持焊枪进行焊接工作，并能旋转调整焊枪姿态，焊枪（5）。本发明用于工业焊接领域。
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公开(公告)号：CN106629234A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610888249.X
申请日：2016-10-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B65H54/28 , B65H54/553 , B65H59/26
CPC classification number: B65H54/2818 , B65H54/2854 , B65H54/553 , B65H59/26 , B65H2701/34
Abstract: 本发明涉及电缆自动绕线领域，具体涉及一种视觉反馈自动张紧装置。本发明提供了一种实现自动调节电缆张力的视觉系统和缆绳升降装置，使电缆绕线不均匀时能够通过视觉反馈配合绕线轮和缆绳升降装置实现自动绕线的装置。该装置由三大部分组成：收线装置、牵引装置和缆绳升降装置。由收线装置带动整个系统进行绕线，安装于收线装置上的视觉系统实时监控绕线状态，并反馈给控制系统，当视觉捕捉到绕线不均匀时，控制系统控制绕线轮适当反转，缆绳升降装置上下调节配合控制电缆长度，保持张力稳定，实现系统自动调节绕线。
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公开(公告)号：CN105955262A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610299576.1
申请日：2016-05-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于栅格地图的移动机器人实时分层路径规划方法，该方法在栅格地图中使用，该方法包括：根据外部环境信息进行二值分类并建立栅格地图，根据基于速度的人工势场法进行外层路径规划，在路径即将陷入局部极小和震荡时，根据A星算法进行基于内层路径规划。本发明解决了传统人工势场法可能陷入局部极小和规划路径振荡的问题，解决了A星算法不适用于实时路径规划的问题，保证了移动机器人的实时、安全和稳定运行。
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公开(公告)号：CN104076927A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410336593.9
申请日：2014-07-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F3/01 , G05B19/042 , F21S6/00 , F21V21/14 , H05B37/02
CPC classification number: Y02B20/48
Abstract: 基于虚拟现实的可交互智能台灯，涉及智能家居领域。它是为了解决现有台灯模式单一，以及台灯智能程度低的问题。本发明通过虚拟模型软件、语音、手动操作方式与用户交互的智能台灯，具有根据语音指令自动寻书、寻脸、自动调节灯光强弱和光线焦点等功能。控制器硬件基于ATMEGA芯片为核心的单片机开发，利用芯片有限的资源，扩展各种端口，集成各种模块，在实现产品智能化功能的同时保持产品紧凑、性价比高。另外，上位机的虚拟现实系统，借助虚拟三维模型及机器人学正逆运动学理论，对虚拟模型的运动进行求解并生成控制实体台灯的命令。本发明适用于智能家居领域。
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