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公开(公告)号：CN116880481A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310843086.3
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人船技术领域，公开了一种欠驱动水面无人船轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立无人船的三自由度数学模型：S2、给定无人船的期望位置，根据无人船的实际位置，定义位置误差，并采用反步递推法设计无人船纵向速度虚拟控制率αu和无人船横向速度虚拟控制率αv；S3、定义实际速度和虚拟速度的误差，引入生物启发模型，针对无人船纵向速度误差设计非奇异终端滑模面s1，针对无人船横向速度误差设计非奇异终端滑模面s2；S4、结合s1设计基于生物启发模型的无人船纵向推进力τu；S5、结合s2设计基于生物启发模型的无人船转向力矩τr；S6、获得无人船的控制输入τ＝[τu,τv,τr]T，τv为无人船的横向推进力，故τv＝0。本发明具有响应速度快、抗干扰性强、稳定性好的有益效果。
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公开(公告)号：CN115979240B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211550548.4
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于限制增广的新息叠加同步定位建图方法，解决了如何提高移动机器人定位建图过程中精度和速度的问题，属于移动机器人定位建图领域。本发明包括：移动机器人k时刻扫描环境及获取移动机器人当前位姿，确定观测值，根据观测值确定k时刻观测向量的维数n,并获取k‑1时刻的状态向量的维数；根据#imgabs0#和n的值，对状态增广向量进行限制，当状态向量维数到达阈值，对传感器观测范围进行约束，从而提高算法速度。同时通过对移动机器人各时刻的状态信息进行迭代计算，估计移动机器人系统状态。通过叠加机器人运动过程中多个时刻的新息，对系统的噪声进行精准实时修正，使得本发明在保证收敛的同时，系统状态估计的精度也更高。
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公开(公告)号：CN110495702B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910789556.6
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及滚刷技术领域，公开了一种自动进料式滚刷装置，包括滚刷、调胶桶，调胶桶的侧面设有吸液泵，滚刷包括刷杆、滚刷本体，刷杆内设有介质通道，滚刷本体包括转筒、刷毛，转筒与刷杆的头部外端之间形成环形腔，刷杆的头部设有若干连通介质通道与环形腔的出胶槽孔，转筒的内壁设有若干出胶孔；刷杆的尾部连接有储胶筒，储胶筒内设有储胶腔，储胶腔的前端与介质通道连通，储胶筒的前端侧面设有进胶接头，进胶接头的外端设有单向阀，单向阀与吸液泵之间通过柔性供胶管连接，储胶筒的外侧设有用于控制吸液泵工作的遥控器。本发明具有使用方便、无需频繁蘸胶、胶体不易滴落到地面的有益效果。
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公开(公告)号：CN119887708A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411973781.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于缺陷检测领域，尤其涉及基于Zernike正交矩和哈希算法的缺陷检测方法。本发明目的是解决现有电子元件点胶缺陷检测技术的检测效率低的问题。本发明建立了一种模糊集合实现图像增强的方式，在突出感兴趣区域的同时也能保障信息的完整。针对不同胶体缺陷，考虑采用不同检测方法以及检测区域来进行判断。通过Zernike正交矩的方法，得到点胶槽内外两侧的检测区域，用图像的哈希替代原图进行计算可以有效地减少计算时间。同时在平均哈希算法的基础上建立一种通过逼近减少待匹配区域面积的算法可以有效地减少匹配计算所需要的时间，再结合零均值归一化积相关算法可以极大的提高运算效率，提高了电子元件点胶缺陷检测的效率。
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公开(公告)号：CN118244764A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410334821.2
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下基于改进人工势场法的船舶编队避障方法，属于船舶编队控制及路径规划技术领域。解决了现有技术中船舶避障采用传统的人工势场法存在的目标不可达和转角变化剧烈问题；本发明设计各跟随船舶与领航船舶之间的期望距离和期望角度，确定船舶位置，进而确定船舶编队的队形；根据船舶位置所在区域构建航道边界势场，计算出船舶所受的航道边界斥力；构建引力势场和改进后的斥力势场并计算出船舶所受的目标点引力和障碍物斥力，整合得到船舶所受合力；根据船舶最大转艏角度设定船舶最大转角约束，计算出船舶当前转艏角和下一时刻船舶位置并判断出船舶是否到达目标点。本发明提升了船舶避障安全性，可以应用于船舶编队避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116612040A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310638531.2
申请日：2023-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于改进Sobel算子的移液管图像不均匀光照修正方法。目的是为了后续图像分割去除不均匀光照造成的阈值分割不准确的影响。该方法包含以下步骤：步骤1，将原图进行加权平均法灰度化处理，生成灰度图，减少原图的计算量；步骤2，对步骤1得到的灰度图像进行双边滤波处理，去除图片的高斯噪声；步骤3，利用大津法对步骤2获得的图像求得阈值分割的阈值；步骤4，利用改进的顶帽算法去除移液管图像上的反光；步骤5，利用改进的Sobel算子对图像进行四个方向的边缘检测，对前景物体进行粗略定位后，忽略边缘，利用基于高斯公式设计的提亮算子对图像进行提亮处理。该算法可以有效地修正移液管图像的不均匀光照对阈值分割产生的影响。
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公开(公告)号：CN114620210B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210191939.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及船舶设备技术领域，公开了一种加强型船用水炮结构，包括底座、与底座转动连接的连接柱，其特征是，还包括横向分布的混砂筒，所述混砂筒的左端外侧通过连接座与连接柱固定连接，所述混砂筒的右端设有喷嘴座，所述喷嘴座的前侧设有喷水管；所述混砂筒的上侧设有进砂通道，所述进砂通道的上侧连接有进砂机构，所述混砂筒内设有将进砂通道内的砂送入混砂筒内的送砂组件，所述混砂筒的下侧设有进水接头。本发明具有能将砂砾加入高压水中、从而喷出高速的水砂混合物、以增强对海盗的抵御作用的有益效果。
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公开(公告)号：CN111600441B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010542877.9
申请日：2020-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有多水道结构端部冷却系统的矿用防爆电机，属于电机技术领域，本发明为了解决现有防爆电机的端部区域温度过高而存在的安全问题。包括电机本体，电机本体左右两侧分别设有左侧机壳壁和右侧机壳壁，左侧机壳壁的内壁上上下交错设有左侧上层环绕式水道和左侧下层环绕式水道，右侧机壳壁的内壁上设有右侧环绕式水道，右侧环绕式水道、左侧上层环绕式水道和左侧下层环绕式水道内的冷却水流向与电机本体内的内循环风路的风向相反。本发明的具有多水道结构端部冷却系统的矿用防爆电机可以通过水道注水进行快速冷却。
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公开(公告)号：CN110490165A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910792280.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于卷积神经网络的动态手势跟踪方法,涉及计算机视觉技术领域,为了应对在复杂场景中手势跟踪过程中遇到的肤色干扰导致跟踪效果差和跟踪的实时性不足等问题，包括以下步骤：步骤一：将复杂背景下的动态手势跟踪作为视觉任务；步骤二：选择手势图像样本进行滤波处理，然后制作手势训练集；步骤三：确定YOLOv3-gesture手势检测网络结构；步骤四：利用规划区域检测框架完成动态手势跟踪；步骤五：对YOLOv3-gesture模型进行训练，得到动态手势跟踪模型；步骤六：利用得到的模型完成动态手势跟踪。本发明在复杂场景中手势跟踪过程中遇到的肤色干扰时，跟踪效果强，跟踪的实时性足。
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公开(公告)号：CN110404099A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910846005.9
申请日：2019-09-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种香薰机。包括外壳和主体；主体包括底座、香味混成腔和电磁阀基座；主体底端的底座外部与外壳连接；底座通过底座安装孔与香味混成腔上的混成腔安装孔连接；香味混成腔上端安装电磁阀基座。本发明采用的电磁阀控制技术能够实现自动配比添加精油；本发明设计了翻盖结构，更加有利于方便加水；本发明设计了风道结构，有利于将产生的雾气送到空气中；本发明采用精油作为香味源，精油有多种医疗效果，本发明可根据不同需求，选择产生相对应的香味气体，可缓解紧张情绪或者治疗相关疾病。
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