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公开(公告)号：CN114758732B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202210388185.2
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种高效和高质量的微尺度金属电沉积方法，是为了解决基于电化学沉积的金属微构件拾取过程中难以实现高效和高质量的微尺度金属电沉积问题。首先，通过受力分析，计算出能够实现基于电化学的金属微构件的可靠拾取所需要沉积的微尺度金属的最小高度；然后，利用COMSOL仿真分析微尺度金属电沉积的影响因素，得出高效、高质量的电沉积参数范围；其次，基于反向传播神经网络(BP)，建立影响因素与微尺度金属电沉积速率之间的关系；最后，以确定的电沉积速率为目标值，采用遗传算法优化了微尺度电沉积的工艺参数，并通过实验验证，实现高效率和高质量的沉积。本发明适用于微尺度金属电沉积。
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公开(公告)号：CN119872726A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510093255.5
申请日：2025-01-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种适应多种环境的复合硬度轮足式软体机器人，涉及轮足式软体机器人领域，本发明为了现有移动机器人存在运动速率较低，运动环境单一和适应性差的问题，本申请中所述轮足式软体机器人包括中部支撑单元和四个软体轮足单元，四个软体轮足单元平均分为两个软体轮足单元组，两个软体轮足单元组沿中部支撑单元长度延伸方向的中心线对称设置，每个软体轮足单元组中的两个软体轮足单元相对设置在中部支撑单元的两侧，且每个软体轮足单元与中部支撑单元拆卸连接。本申请主要提供一种在狭小空间可以适应多种工作环境的轮足式软体机器人。
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公开(公告)号：CN114894860B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202210387950.9
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 在基于电化学的金属微构件操作过程中，如何快速检测出拾取时管嘴何时与操作对象接触及释放时操作对象何时与操作基底接触，是微操作的重中之重，也是确保操作工具和操作对象及基底不受损坏的保障。本发明实时监控基于电化学的金属微构件操作过程中的离子电流，通过检测操作回路中有无电流即可判断拾取时操作工具是否与操作对象形成有效“软接触”，以及释放时操作对象是否与操作基底有效接触，并且研究所沉积的微尺度金属电沉积质量与过程监测离子电流之间的对应关系，用于微尺度金属电沉积得质量监控。本发明提供了一种方便有效的方法实现了对基于电化学的金属微构件操作的过程监控。
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公开(公告)号：CN117576684A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311370151.1
申请日：2023-10-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于视觉的微夹持器与微操作对象快速定位方法。目的是对微夹持器与微操作对象上的操作点进行定位，为视觉微操作系统提供操作点的坐标。该方法包含以下步骤：步骤1，利用加权平均法将原图像转化为灰度图，降低后续图像处理复杂度；步骤2，利用快速傅里叶变换去除灰度图像中的高频噪声；步骤3，利用改进的基于灰度的快速模板匹配算法定位图像中微夹持器的操作点；步骤4，利用BRISK算法寻找图像上微操作对象上的特征点并匹配；步骤5，利用匹配点对应的特征点之间的空间尺度关系筛选匹配点，并完成对微操作对象操作点的定位。
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公开(公告)号：CN115079395A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210797479.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G02B21/36
Abstract: 本发明公开了一种基于双目显微视觉伺服的操作装置，涉及双目显微视觉技术领域；XYZ移液管支架通过支杆固定于XYZ细调位移台上，XYZ细调位移台通过螺栓安装于XYZ粗调位移台上端面；水平显微视觉模块、垂直显微视觉模块分别置于两自由度精密位移台上，垂直显微视觉模块和两自由度精密位移台通过升降杆相连，两自由度精密位移台底部固定于精密升降台上，三自由度旋转位移台的底部固定于另一个精密升降台上；本发明便于实现XYZ的粗调与细调，其控制准确度高，能够实现快速操作，稳定性高；同时采用水平与垂直式显微视觉模块来实现图像的采集，使得采集数据准确，且能够节省时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119693404A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411880742.8
申请日：2024-12-19
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 威海银河生物技术股份有限公司
Abstract: 一种基于改进Otsu和边缘算子的微操作目标分割方法，它属于显微视觉下的微操作目标分割技术领域。本发明解决了由于图像噪声和不均匀光照造成的暗影的影响导致现有微操作目标分割方法的精度低的问题。本发明具体为：采用改进双边滤波算法对灰度图像进行去噪处理获得去噪处理后图像；基于改进Otsu算法对去噪处理后图像进行微操作目标分割，得到微操作目标分割结果；若分割结果满足要求，则直接获得最终微操作目标分割结果，若分割结果不满足要求，则继续基于改进的边缘算子和改进的Otsu算法对去噪处理后的图像进行微操作目标分割，得到最终的微操作目标分割结果。本发明方法可以应用于微操作目标分割。
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公开(公告)号：CN119169293A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411321757.0
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/25 , G06N3/084 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种低资源场景下的医学影像分割方法，该方法包括：基于预设的训练数据集训练NanoDet模型，直至经所述NanoDet模型得到的病灶区域的标注框的标注精度大于第一精度值；对分割模型SAM的权重矩阵设置增加项矩阵，基于所述训练数据集，更新所述增加项矩阵，使所述分割模型SAM的分割精度大于第二精度值；基于所述NanoDet模型生成待分割图像的标注框，并基于所述标注框获取病灶区域的定位点；在所述标注框内基于所述定位点坐标，使用更新权重后的分割模型SAM进行病灶区域的影像分割，生成所述带分割图像对应的病灶掩膜。该方法具有更好的分割能力和精度。
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公开(公告)号：CN119887708A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411973781.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于缺陷检测领域，尤其涉及基于Zernike正交矩和哈希算法的缺陷检测方法。本发明目的是解决现有电子元件点胶缺陷检测技术的检测效率低的问题。本发明建立了一种模糊集合实现图像增强的方式，在突出感兴趣区域的同时也能保障信息的完整。针对不同胶体缺陷，考虑采用不同检测方法以及检测区域来进行判断。通过Zernike正交矩的方法，得到点胶槽内外两侧的检测区域，用图像的哈希替代原图进行计算可以有效地减少计算时间。同时在平均哈希算法的基础上建立一种通过逼近减少待匹配区域面积的算法可以有效地减少匹配计算所需要的时间，再结合零均值归一化积相关算法可以极大的提高运算效率，提高了电子元件点胶缺陷检测的效率。
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公开(公告)号：CN119693604A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411880746.6
申请日：2024-12-19
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 威海银河生物技术股份有限公司
IPC: G06V10/22 , G06V10/764 , G06T5/70 , G06T5/20 , G06V10/75 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种偏转和遮挡下微操作对象的识别与定位方法，它属于显微视觉下的微操作对象识别与定位技术领域。本发明解决了在微操作对象存在偏转和遮挡时，现有方法对微操作对象的定位精度低的问题。本发明具体为：对微操作对象所在的原始图像进行灰度化和去噪处理，得到去噪处理后的图像；对去噪处理后图像进行小波分解得到降采样图像；分别提取降采样图像与微操作对象模板图像中的特征点，并对特征点进行描述；对降采样图像与微操作对象模板图像中特征点进行匹配得到粗匹配特征点对，再对粗匹配得到的特征点对进行筛选，获得精匹配出的特征点对；根据精匹配结果得到微操作对象在原始图像中的操作点坐标。本发明方法可以应用于微操作对象的识别与定位。
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公开(公告)号：CN116612040A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310638531.2
申请日：2023-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于改进Sobel算子的移液管图像不均匀光照修正方法。目的是为了后续图像分割去除不均匀光照造成的阈值分割不准确的影响。该方法包含以下步骤：步骤1，将原图进行加权平均法灰度化处理，生成灰度图，减少原图的计算量；步骤2，对步骤1得到的灰度图像进行双边滤波处理，去除图片的高斯噪声；步骤3，利用大津法对步骤2获得的图像求得阈值分割的阈值；步骤4，利用改进的顶帽算法去除移液管图像上的反光；步骤5，利用改进的Sobel算子对图像进行四个方向的边缘检测，对前景物体进行粗略定位后，忽略边缘，利用基于高斯公式设计的提亮算子对图像进行提亮处理。该算法可以有效地修正移液管图像的不均匀光照对阈值分割产生的影响。
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