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公开(公告)号：CN117817697A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410012465.2
申请日：2024-01-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种位置和角度可变的三指气动软体仿生手，本发明涉及仿生机器人技术领域。本发明为了解决现有刚性机械手对操作空间要求大的问题。一种位置和角度可变的三指气动软体仿生手包括外壳体、上盖、视觉模块和三个软体手指组件，三个软体手指组件沿圆周方向均布设置，软体手指组件包括软体手指模型和驱动模块，上盖固接在外壳体的上端面上，驱动模块设置在外壳体内，软体手指模型穿过上圆弧槽设置在上盖的外侧，软体手指模型的下端设有连接端，连接端设置在外壳体内且与驱动模块连接，驱动模块驱动软体手指模型沿圆周方向移动和沿软体手指模型的轴线方向转动，视觉模块设置在上盖的一侧。本发明用于仿生机器人。
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公开(公告)号：CN113988126B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111245670.6
申请日：2021-10-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F18/213 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06F18/24 , G06F18/214 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 一种基于少标签数据特征迁移的滚动轴承故障诊断方法，用以解决现有滚动轴承故障诊断模型的训练数据中由于源域数据和目标域数据分布差异大且源域数据缺少大量带标记数据而导致模型分类准确率不高的问题。本发明的技术要点包括：引入原型对比学习进行域适应，建立基于原型域适应的故障诊断模型；提出将Res2Net结构中增加CBAM注意力机制模块，并进一步更换特征提取网络的激活函数，提高深度网络对滚动轴承数据特征提取能力，最终实现少标记数据变负载情况下滚动轴承不同状态的诊断。本发明方法在滚动轴承变负载条件下具备较好的分类性能，可以很好地解决所采集的振动数据正常状态与故障状态的数据分布不平衡问题且具有良好的泛化性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117773900A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410012468.6
申请日：2024-01-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种适应多种运动环境的软体机器人及其中间连接模块，本发明涉及仿生机器人技术领域。本发明为了解决现有软体机器人运动模式和运动环境单一，灵活性和适应性差的问题。一种适应多种运动环境的软体机器人的中间连接模块包括固定模块和双向滑动模块，双向滑动模块设置在固定模块的外侧端面上且与固定模块的外侧端面直线滑动连接。软体机器人包括中间连接模块，还包括四个软体模块，中间连接模块的两端分别各连接有两个软体模块，两个软体模块上下相背向固接，软体模块为中空壳体结构。本发明用于仿生机器人。
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公开(公告)号：CN116533223A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310746129.6
申请日：2023-06-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于气囊结构的软体仿生机器人及其中间连接模块，本发明涉及仿生机器人技术领域。本发明为了解决现有软体机器人制作复杂，弯曲能力差，运动模式单一，同时现有的多模块软体机器人一般采用多气路进行充放气，气路的拖拽会对机器人的运动产生影响的问题。一种基于气囊结构的软体仿生机器人包括中间连接模块和四个软体模块，中间连接模块的两端分别各连接有两个软体模块，两个软体模块上下相背向固接，软体模块为中空壳体结构，软体模块的内部设有封闭腔室，中间连接模块上侧进出气管道的进出气端口与相邻上部软体模块的封闭腔室相连通，中间连接模块下侧进出气管道的进出气端口与相邻下部软体模块的封闭腔室相连通。本发明用于仿生机器人。
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公开(公告)号：CN119872726A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510093255.5
申请日：2025-01-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种适应多种环境的复合硬度轮足式软体机器人，涉及轮足式软体机器人领域，本发明为了现有移动机器人存在运动速率较低，运动环境单一和适应性差的问题，本申请中所述轮足式软体机器人包括中部支撑单元和四个软体轮足单元，四个软体轮足单元平均分为两个软体轮足单元组，两个软体轮足单元组沿中部支撑单元长度延伸方向的中心线对称设置，每个软体轮足单元组中的两个软体轮足单元相对设置在中部支撑单元的两侧，且每个软体轮足单元与中部支撑单元拆卸连接。本申请主要提供一种在狭小空间可以适应多种工作环境的轮足式软体机器人。
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公开(公告)号：CN113988126A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111245670.6
申请日：2021-10-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于少标签数据特征迁移的滚动轴承故障诊断方法，用以解决现有滚动轴承故障诊断模型的训练数据中由于源域数据和目标域数据分布差异大且源域数据缺少大量带标记数据而导致模型分类准确率不高的问题。本发明的技术要点包括：引入原型对比学习进行域适应，建立基于原型域适应的故障诊断模型；提出将Res2Net结构中增加CBAM注意力机制模块，并进一步更换特征提取网络的激活函数，提高深度网络对滚动轴承数据特征提取能力，最终实现少标记数据变负载情况下滚动轴承不同状态的诊断。本发明方法在滚动轴承变负载条件下具备较好的分类性能，可以很好地解决所采集的振动数据正常状态与故障状态的数据分布不平衡问题且具有良好的泛化性能。
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公开(公告)号：CN209593450U
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201920697155.3
申请日：2019-05-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04L9/00
Abstract: 一种含有十次项的十二维混沌模拟电路，属于混沌信号发生器设计技术领域。解决现有低维混沌系统一般存在的复杂性低、保密性低、抗干扰能力差等问题。该电路包括十二个通道电路：每一个通道电路均由乘法器、反相加法比例运算器、反相积分器、反相器以及电阻、电容组成。可应用于混沌密码学、通信系统和信息处理等领域，该高维混沌系统多个通道迭代产生的混沌时间序列复杂度高、轨迹难以预测、抗破译能力强、保密性高，具有广阔的应用前景。
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