公开(公告)号：CN116533223A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310746129.6

申请日：2023-06-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张宇 ,  黄佩玉 ,  李东洁 ,  李玉 ,  周江雨

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/14

Abstract: 一种基于气囊结构的软体仿生机器人及其中间连接模块，本发明涉及仿生机器人技术领域。本发明为了解决现有软体机器人制作复杂，弯曲能力差，运动模式单一，同时现有的多模块软体机器人一般采用多气路进行充放气，气路的拖拽会对机器人的运动产生影响的问题。一种基于气囊结构的软体仿生机器人包括中间连接模块和四个软体模块，中间连接模块的两端分别各连接有两个软体模块，两个软体模块上下相背向固接，软体模块为中空壳体结构，软体模块的内部设有封闭腔室，中间连接模块上侧进出气管道的进出气端口与相邻上部软体模块的封闭腔室相连通，中间连接模块下侧进出气管道的进出气端口与相邻下部软体模块的封闭腔室相连通。本发明用于仿生机器人。

公开(公告)号：CN117817697A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410012465.2

申请日：2024-01-04

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张宇 ,  周江雨 ,  李玉 ,  栾铃凯 ,  张龙超 ,  黄佩玉

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10

Abstract: 一种位置和角度可变的三指气动软体仿生手，本发明涉及仿生机器人技术领域。本发明为了解决现有刚性机械手对操作空间要求大的问题。一种位置和角度可变的三指气动软体仿生手包括外壳体、上盖、视觉模块和三个软体手指组件，三个软体手指组件沿圆周方向均布设置，软体手指组件包括软体手指模型和驱动模块，上盖固接在外壳体的上端面上，驱动模块设置在外壳体内，软体手指模型穿过上圆弧槽设置在上盖的外侧，软体手指模型的下端设有连接端，连接端设置在外壳体内且与驱动模块连接，驱动模块驱动软体手指模型沿圆周方向移动和沿软体手指模型的轴线方向转动，视觉模块设置在上盖的一侧。本发明用于仿生机器人。

公开(公告)号：CN117773900A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410012468.6

申请日：2024-01-04

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张宇 ,  李玉 ,  黄佩玉 ,  周江雨 ,  栾铃凯 ,  张龙超

IPC: B25J9/08

Abstract: 一种适应多种运动环境的软体机器人及其中间连接模块，本发明涉及仿生机器人技术领域。本发明为了解决现有软体机器人运动模式和运动环境单一，灵活性和适应性差的问题。一种适应多种运动环境的软体机器人的中间连接模块包括固定模块和双向滑动模块，双向滑动模块设置在固定模块的外侧端面上且与固定模块的外侧端面直线滑动连接。软体机器人包括中间连接模块，还包括四个软体模块，中间连接模块的两端分别各连接有两个软体模块，两个软体模块上下相背向固接，软体模块为中空壳体结构。本发明用于仿生机器人。