公开(公告)号：CN115079395A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210797479.0

申请日：2022-07-06

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李东洁 ,  娄振强 ,  张富越 ,  马靖昕

IPC: G02B21/36

Abstract: 本发明公开了一种基于双目显微视觉伺服的操作装置，涉及双目显微视觉技术领域；XYZ移液管支架通过支杆固定于XYZ细调位移台上，XYZ细调位移台通过螺栓安装于XYZ粗调位移台上端面；水平显微视觉模块、垂直显微视觉模块分别置于两自由度精密位移台上，垂直显微视觉模块和两自由度精密位移台通过升降杆相连，两自由度精密位移台底部固定于精密升降台上，三自由度旋转位移台的底部固定于另一个精密升降台上；本发明便于实现XYZ的粗调与细调，其控制准确度高，能够实现快速操作，稳定性高；同时采用水平与垂直式显微视觉模块来实现图像的采集，使得采集数据准确，且能够节省时间。

公开(公告)号：CN116612040A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310638531.2

申请日：2023-05-31

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李东洁 ,  马靖昕 ,  张富越 ,  杨柳 ,  张宇 ,  徐东昊 ,  王雪莹

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/20 ,  G06T7/136 ,  G06T7/13 ,  G06T5/30

Abstract: 一种基于改进Sobel算子的移液管图像不均匀光照修正方法。目的是为了后续图像分割去除不均匀光照造成的阈值分割不准确的影响。该方法包含以下步骤：步骤1，将原图进行加权平均法灰度化处理，生成灰度图，减少原图的计算量；步骤2，对步骤1得到的灰度图像进行双边滤波处理，去除图片的高斯噪声；步骤3，利用大津法对步骤2获得的图像求得阈值分割的阈值；步骤4，利用改进的顶帽算法去除移液管图像上的反光；步骤5，利用改进的Sobel算子对图像进行四个方向的边缘检测，对前景物体进行粗略定位后，忽略边缘，利用基于高斯公式设计的提亮算子对图像进行提亮处理。该算法可以有效地修正移液管图像的不均匀光照对阈值分割产生的影响。