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公开(公告)号：CN115979240B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211550548.4
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于限制增广的新息叠加同步定位建图方法，解决了如何提高移动机器人定位建图过程中精度和速度的问题，属于移动机器人定位建图领域。本发明包括：移动机器人k时刻扫描环境及获取移动机器人当前位姿，确定观测值，根据观测值确定k时刻观测向量的维数n,并获取k‑1时刻的状态向量的维数；根据#imgabs0#和n的值，对状态增广向量进行限制，当状态向量维数到达阈值，对传感器观测范围进行约束，从而提高算法速度。同时通过对移动机器人各时刻的状态信息进行迭代计算，估计移动机器人系统状态。通过叠加机器人运动过程中多个时刻的新息，对系统的噪声进行精准实时修正，使得本发明在保证收敛的同时，系统状态估计的精度也更高。
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公开(公告)号：CN116499395A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310486447.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双作用曲面件法矢追踪压脚装置及检测方法，包括曲面法向自动检测单元、多自由度支撑复位单元、力传感检测单元、吸排屑单元、智能位移检测单元；该装置具有法矢追踪检测功能和压力检测功能，能够保证航空曲面大型薄壁件加工孔位的精度，提升加工稳定性和加工过程的自动化程度。本发明的优点在于：同时具有法矢检测、力和位移传感监测和吸排屑多种功能，具有较高的集成度；法矢检测装置具有双作用，适用于追踪不同的加工阶段。本发明一体化程度高、功能多样，能够满足制孔法矢检测的精度要求和加工稳定性、智能化的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119808316A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510024475.2
申请日：2025-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种基于高斯函数表征的相互接触装配面的变形控制及误差计算方法，属于装配误差控制及计算领域；步骤包括：获取接触表面的点云数据，计算表面的高度参数与空间参数；修正高度参数将非高斯表面转化为便于分析计算的高斯表面，建立包含制造误差的装配体模型；对上述模型进行有限元仿真分析计算，求解结合面应力，对比感压膜片测量所得应力，修正空间参数，建立修正高斯表面的装配体模型；进行参数化仿真优化表面的接触变形；建立基于差异化最优参数的装配体模型并进行有限元仿真分析计算，求解结合面装配变形，根据数据计算出装配变形误差旋量；利用雅可比‑旋量理论计算改进后装配面变形的两表面的传递误差，获取封闭环的尺寸变动范围。
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公开(公告)号：CN119808420A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510026679.X
申请日：2025-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F17/14 , G06F30/27 , G06N20/20 , G06N5/01 , G06F17/16 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种考虑表面宏微观特征与装配变形的装配偏差预测方法，包括基于基函数模态叠加的零件表面宏微观特征表征、考虑实际加工表面的非理想表面模型构建、基于差平面与点云配准法的非理想表面接触状态计算、基于共轭梯度‑快速傅里叶算法的非理想表面接触变形求解及考虑表面宏微观特征与装配变形的装配偏差传递模型建立。本发明充分考虑由零部件加工误差产生的表面形位误差与装配过程中由载荷引起的装配变形误差，将偏差域模型与闵可夫斯基求和法相结合模拟装配偏差的传递，有效提升产品装配偏差预测精度的同时显著提高运算速度，实现装配过程的实时监测与偏差的及时调整。
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公开(公告)号：CN115979240A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211550548.4
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于限制增广的新息叠加同步定位建图方法，解决了如何提高移动机器人定位建图过程中精度和速度的问题，属于移动机器人定位建图领域。本发明包括：移动机器人k时刻扫描环境及获取移动机器人当前位姿，确定观测值，根据观测值确定k时刻观测向量的维数n,并获取k‑1时刻的状态向量的维数；根据和n的值，对状态增广向量进行限制，当状态向量维数到达阈值，对传感器观测范围进行约束，从而提高算法速度。同时通过对移动机器人各时刻的状态信息进行迭代计算，估计移动机器人系统状态。通过叠加机器人运动过程中多个时刻的新息，对系统的噪声进行精准实时修正，使得本发明在保证收敛的同时，系统状态估计的精度也更高。
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公开(公告)号：CN117170232A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311113807.1
申请日：2023-08-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于多延时输入的动态蠕变PI压电前馈控制方法，涉及应用在由压电材料驱动的原子力显微镜领域。解决了现有技术中MDPI方法对于压电驱动器低频信号驱动下的非线性特性描述能力较差，压电定位跟踪精度低问题。本发明先构建MDPI模型，解决了其率相关迟滞非线性的描述问题，再在MDPI模型基础上将蠕变算子融合进来，使得本发明对于非线性特性的表征能力得到改进，最后通过对提出的CMDPI取逆，提出了基于此的前馈控制，有效抑制了压电驱动器因压电效应产生的迟滞特性和蠕变特性。本发明主要用于对由于压电材料的逆压电效应所产生迟滞、蠕变等非线性现象的抑制。
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公开(公告)号：CN116652676A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310638581.0
申请日：2023-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于叠层材料加工的自调整冷却吸屑装置及控制方法，包括柔性密封位移调节单元(1)、吸屑顶盖(2)、智控气道调节单元(3)、环形气幕冷却装置(4)、多功能双腔壳体(5)和孔径调节顶紧随动单元(6)；本发明所提出基于科恩达原理的叠层材料加工自调整装置，该装置具备加工全程保持随动贴合的作用/效果和主动气道调节功能，能够显著改善不同材料加工时的冷却、吸屑效果，进而提升环境安全性、制孔质量和刀具使用寿命；本发明所提出的自调整控制方法，可以实现加工过程中各模块各参数的实时交互、快速调节与协同优化，能够减少人工调节控制的时间与运行成本，并提供准确可靠的自动调节。
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