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公开(公告)号：CN106081173B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610569803.8
申请日：2016-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 三维主动悬吊式空间飞行器微重力模拟装置，它涉及一种空间飞行器微重力模拟装置。本发明解决了现有空间飞行器微重力地面模拟方法仅限于空间飞行器二维自由运动，无法完成空间飞行器的三维空间的运动实验问题。两个Y向直线导轨水平且平行安装在机架的上部，每个Y向直线导轨上设置有一个Y向随动平台，两个Y向随动平台之间连接有X向直线导轨，X向随动平台设置在X向直线导轨上，X向随动平台上设置有力矩电机及卷筒，X向随动平台的下端面上安装有角度传感器和激光测距传感器，吊索铰点设置在X向随动平台上，吊索的上端缠绕在卷筒上，平面反光镜和拉力传感器由上至下安装在吊索上，吊索的下端设置有球轴承。本发明用于空间飞行器微重力模拟。
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公开(公告)号：CN108168432A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711484357.1
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种管件法兰相对位姿测量系统及测量方法，本发明涉及管件法兰相对位姿测量系统及测量方法。本发明为了解决现有技术对接装配误差大，人工装配导致一致性较差以及制造周期长的问题。本发明系统包括：扫描装置、移动段管件和固定段管件；扫描装置包括两个线扫描激光测距传感器、传感器旋转机构和支撑杆，扫描装置设置在移动段管件和固定段管件之间，传感器旋转机构带动两个线扫描激光测距传感器进行圆周运动，两个线扫描激光测距传感器分别扫描移动段管件和固定段管件；支撑杆一端连接传感器旋转机构，另一端通过传感器固定结构固定线扫描激光测距传感器。本发明用于自动化对接领域。
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公开(公告)号：CN107884113A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710979472.X
申请日：2017-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/13
Abstract: 一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，涉及水下动力技术领域。本发明是为了解决现有推力测试方法无法对存在空化效应时对推进器推力进行有效测试的问题。本发明所述的一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，首先测量出水下螺旋桨推进器在不同深度、不同角度、不同旋向与不同转速下的推力与驱动器的输入电流，然后利用机器学习算法对所采集的数据进行学习，在线辨识推进器模型参数，得到存在空化效应时推进器的推力模型，从而获得精确的推力。本发明适用于水下动力检测中的推力测试。
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公开(公告)号：CN105071012B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201510446461.6
申请日：2015-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间可展开环形张拉整体天线机构，它涉及一种天线机构。本发明解决现有可展开环形天线在展开和收拢的过程中需要大量的机械连接，导致整体质量大以及展开的可靠性低的问题。主端固件通过销钉与主端连接管的一端固接，主端连接管的另一端与碳纤维管的一端固接，主端连接管的侧壁上沿其长度方向加工有两条形开口，每个条形开口处对应设置有一个锁紧片簧，驱动弹簧位于碳纤维管内，引导滑块的中部沿其周向加工有环形凹槽，天线机构展开时锁紧片簧的下部卡装在引导滑块的环形凹槽处，引导滑块的下端连接有滑块螺钉，引导滑块位于驱动弹簧的上端，副端固件通过副端连接件固装在碳纤维管的另一端，张拉整体杆件的数量为偶数个。本发明用于无线通讯领域。
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公开(公告)号：CN107503698A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710847535.6
申请日：2017-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B25/06
CPC classification number: E21B25/06
Abstract: 一种带有导流环的月壤钻进取芯机构，属于月面钻取采样机构领域。针对目前钻进取芯机构进样端无防护功能，导致的取芯机构法向提芯力不可控、取芯性能下降，取芯封口器失效等问题，本发明在钻进机构和取芯机构之间设置了导流环，该导流环为薄壁环结构，其一端紧邻钻头且与护套过盈配合，其另一端延伸至芯管内部、且与芯管之间留有间隙，临近芯管一侧的导流环构型为整环构型、整环开槽构型或整环开瓣；取芯软袋和提芯拉绳为一体化编织，取芯软袋附于芯管外壁上，提芯拉绳位于芯管内并延伸至芯管顶端。本发明能有效解决取芯机构在钻取月壤时产生芯管不同轴问题，适用于探月工程的月壤取样项目。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105667622B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610024376.5
申请日：2016-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00
Abstract: 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人，属于机器人技术领域。针对目前移动机器人运动方式单一、移动机构灵活性不足问题。前段机体通过前机体铰接关节与中段机体转动连接，中段机体通过后机体铰接关节与后段机体转动连接；左前腿和右前腿分布在前段机体的左右两侧，左前腿和右前腿均与前段机体转动连接；左中腿和右中腿分布在中段机体的左右两侧，左中腿和右中腿均与中段机体转动连接；左后腿和右后腿分布在后段机体的左右两侧，左后腿和右后腿均与后段机体转动连接。本发明具有足式稳定行走和轮式快速行进功能，足式行走时可实现类哺乳动物式和类昆虫式的运动方式，轮式行进时可实现差速转向、前轮转向和原地转向三种转向方式。
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公开(公告)号：CN104502012B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410815775.4
申请日：2014-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/04
Abstract: 一种导向绳索拉力测量装置，涉及力学测量领域。本发明为了解决现有测量装置在月面复杂环境、多力复合作用下无法精确测量取芯力并顺利导向样品的问题。本发明的导向绳索拉力测量装置，包括底座、回转轴、旋转块、压力传感器、预紧弹簧、预紧螺钉、导套、导向轴、导向绳索过孔；底座与旋转块的侧端通过回转轴相互配合，旋转块的上端面通过两预紧螺钉固定在底座上部，预紧弹簧设置在预紧螺钉上。本发明用于导向绳索的力学测量。
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公开(公告)号：CN104200052B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410486182.8
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法，属于机器人仿真技术领域。本发明是为了解决目前没有专门针对液压驱动六足机器人的仿真系统的问题。本发明所述的液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法，首先，根据机器人足与地面之间的相对位置和姿态获得足-地相互作用的区域；并根据地质情况建立松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型；然后利用松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型和足-地相互作用的区域获得足-地作用力；再根据足-地作用力获得机器人运动状态参数；最后，根据机器人运动状态参数获得液压驱动系统参数。适用于对液压驱动六足机器人进行仿真实验。
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公开(公告)号：CN103786906B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410055564.5
申请日：2014-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明提供了一种空间可展机构，其包括若干相同的折展单元；其中，折展单元左右对称，其包括：两根相同的立杆，两根立杆纵向设置；两根相同的第一弦杆，该两根第一弦杆的始端分别通过转动副连接于两根立杆的上端；两根第一弦杆的末端通过转动副互相连接，形成V型杆；两根相同的第二弦杆，两根第二弦杆的中部通过转动副互相连接，形成剪叉机构；两根第二弦杆的始端分别通过转动副连接于两根立杆的下端；两根相同的第三弦杆，两根第三弦杆的始端分别通过转动副连接于两根立杆的中下部；两根第三弦杆的末端分别通过转动副连接于两根第二弦杆的末端。本发明空间可展机构具有较好的可展开性、较高的刚度、较高的误差包容性以及较低的加工制造要求。
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公开(公告)号：CN105082115B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510607614.0
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种柔顺自适应阀门旋拧机械手机构，它涉及一种阀门旋拧机械手机构。本发明为了解决现有的救灾机器人无法实现有容差与阀门手轮对接并实现旋拧阀门的末端执行器，导致救灾作业效率低、作业成本高的问题。本发明的伺服电机的输出端与心轴连接，心轴上设有虎克铰机构；工具接口件安装在三爪机械手上；三个小伞齿轮分别安装在机械手座中的中心爪座内，大伞齿轮安装在机械手座的中部上端，心轴插装在大伞齿轮上，每个爪座内设有一个丝杠座，每个丝杠的一端与丝杠座连接，每个丝杠的另一端与一个小伞齿轮连接，机械手指安装在一根丝杠上并与一个爪座可滑动连接，两个分指分别安在另外两根丝杠上。本发明适用于可实现与阀门手轮柔顺对接的阀门旋拧机构。
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