公开(公告)号：CN105082115A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510607614.0

申请日：2015-09-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘振 ,  邓宗全 ,  邢宏军 ,  周建超 ,  陈明 ,  马常友 ,  高海波 ,  丁亮

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/12 ,  B25J15/10 ,  B25J19/00

Abstract: 一种柔顺自适应阀门旋拧机械手机构，它涉及一种阀门旋拧机械手机构。本发明为了解决现有的救灾机器人无法实现有容差与阀门手轮对接并实现旋拧阀门的末端执行器，导致救灾作业效率低、作业成本高的问题。本发明的伺服电机的输出端与心轴连接，心轴上设有虎克铰机构；工具接口件安装在三爪机械手上；三个小伞齿轮分别安装在机械手座中的中心爪座内，大伞齿轮安装在机械手座的中部上端，心轴插装在大伞齿轮上，每个爪座内设有一个丝杠座，每个丝杠的一端与丝杠座连接，每个丝杠的另一端与一个小伞齿轮连接，机械手指安装在一根丝杠上并与一个爪座可滑动连接，两个分指分别安在另外两根丝杠上。本发明适用于可实现与阀门手轮柔顺对接的阀门旋拧机构。

公开(公告)号：CN105058373A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510563632.3

申请日：2015-09-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  丁亮 ,  马常友 ,  邓宗全 ,  周建超 ,  邢宏军 ,  陈明 ,  陶建国

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置，它涉及一种虎克铰对接装置。本发明为了解决现有的对接装置存在控制复杂且机构接触力较大，不易保护对接装置的问题。本发明的机械臂末端执行器安装在末端执行器存放装置的上端，连接件(1)的上端通过连接孔(1-1)与外置机械臂连接，第一十字轴(2)安装在工具接头(5)的上部，内环(3)安装在工具接头(5)的上端内侧壁，外环(4)安装在工具接头(5)的上端外侧壁，连接件(1)的下端通过外环(4)与工具接头(5)连接；末端执行器存放装置包括虎克铰机构和缓冲复位机构，虎克铰机构安装在缓冲复位机构上。本发明适用于空间中机械结构的对接。

公开(公告)号：CN105082115B

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201510607614.0

申请日：2015-09-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘振 ,  邓宗全 ,  邢宏军 ,  周建超 ,  陈明 ,  马常友 ,  高海波 ,  丁亮

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/12 ,  B25J15/10 ,  B25J19/00

Abstract: 一种柔顺自适应阀门旋拧机械手机构，它涉及一种阀门旋拧机械手机构。本发明为了解决现有的救灾机器人无法实现有容差与阀门手轮对接并实现旋拧阀门的末端执行器，导致救灾作业效率低、作业成本高的问题。本发明的伺服电机的输出端与心轴连接，心轴上设有虎克铰机构；工具接口件安装在三爪机械手上；三个小伞齿轮分别安装在机械手座中的中心爪座内，大伞齿轮安装在机械手座的中部上端，心轴插装在大伞齿轮上，每个爪座内设有一个丝杠座，每个丝杠的一端与丝杠座连接，每个丝杠的另一端与一个小伞齿轮连接，机械手指安装在一根丝杠上并与一个爪座可滑动连接，两个分指分别安在另外两根丝杠上。本发明适用于可实现与阀门手轮柔顺对接的阀门旋拧机构。

公开(公告)号：CN104262234A

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201410476254.0

申请日：2014-09-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 高昌录 ,  周建超 ,  孙秀花

IPC: C07D209/48 ,  B01J31/22

CPC classification number: C07D307/89 ,  C07C1/26 ,  C07C2531/22 ,  C07D209/48 ,  C07C15/14

Abstract: 本发明公开了一种制备联苯衍生物的方法。该方法以非水溶性的烷基取代四氢呋喃为溶剂，以卤代邻二甲苯、卤代邻苯二甲酸烷基酯、卤代酞酰亚胺为原料，以锰、或铝、或锌为还原剂，以镍盐、或钴盐、或钯盐、或铁盐、或铜盐或上述盐与有机膦、有机胺形成的络合物为催化剂，经偶联反应生成联苯的衍生物。

公开(公告)号：CN105058373B

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：CN201510563632.3

申请日：2015-09-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  丁亮 ,  马常友 ,  邓宗全 ,  周建超 ,  邢宏军 ,  陈明 ,  陶建国

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置，它涉及一种虎克铰对接装置。本发明为了解决现有的对接装置存在控制复杂且机构接触力较大，不易保护对接装置的问题。本发明的机械臂末端执行器安装在末端执行器存放装置的上端，连接件(1)的上端通过连接孔(1‑1)与外置机械臂连接，第一十字轴(2)安装在工具接头(5)的上部，内环(3)安装在工具接头(5)的上端内侧壁，外环(4)安装在工具接头(5)的上端外侧壁，连接件(1)的下端通过外环(4)与工具接头(5)连接；末端执行器存放装置包括虎克铰机构和缓冲复位机构，虎克铰机构安装在缓冲复位机构上。本发明适用于空间中机械结构的对接。