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公开(公告)号：CN106500976B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610915615.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种可重复使用的月球样品容器模拟装置，为解决现有月球样品容器模拟件，只符合样品容器的外形特性，在重量、重心分布上与真实样品容器不相符，且没有复位装置的问题。凸轮和被动齿轮均固装在转轴上，主动齿轮与被动齿轮啮合，主动齿轮固装在电机的输出轴上，两个凸齿之间设置有一个滚轮组件，滚轮组件的外端通过棘齿安装座与棘齿固接，拉力弹簧的一端与棘齿安装座连接、另一端与中板连接，钢丝夹头、力传感器、关节轴承和关节轴承安装座由上至下依次设置在上板与中板之间，钢丝绳的下端穿过上板被钢丝夹头夹紧，上板的外径上均布设有三个导向槽，每个导向槽中固装一个导向销，两个可调配重均固装在中板上。本发明用于模拟月球样品容器。
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公开(公告)号：CN104932511B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510305743.4
申请日：2015-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 基于傅里叶级数展开的陀螺稳定装置及其实现方法，它涉及机器人控制技术领域，以解决双陀螺稳定装置在维持独轮机器人系统的姿态稳定时，存在陀螺进动力矩作用角度范围窄，以及进动力矩与进动角度之间非线性关系导致控制困难的问题。陀螺稳定装置包括下连接件、上连接件和两组陀螺仪，其中，每组陀螺仪由若干个单陀螺仪组成；每个陀螺仪的自转由各自单独的电机驱动，一组陀螺仪中，位于中间位置的陀螺仪的进动由一个进动电机驱动，周围分布的陀螺仪的进动由几组传动比固定的同步带轮传动。本发明用于独轮机器人系统的姿态稳定，小型飞行器、卫星的姿态调整。
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公开(公告)号：CN107569363A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710792656.5
申请日：2017-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种穿戴式腕部康复训练柔性传动外骨骼，本发明涉及一种腕部训练柔性传动外骨骼，本发明的目的是为了解决现有技术中传动方式采用齿轮对传动或者钢丝绳传动机构，外骨骼的径向尺寸较大，平行四边形连杆机构的夹角较小与人手臂发生干涉，自旋的运动范围也减小，以及外骨骼关节与人体关节的相容性低，造成人机之间运动不协调，穿戴不适，减小了关节运动的活动范围，需要对外骨骼关节错位补偿的问题，它包括自旋钢丝绳传动组件、伸缩十字万向联轴器传动组件、前臂自旋环、薄壁轴承、轴承套组件、前臂绑紧件、屈伸钢丝绳传动组件、尺桡偏套索传动组件、协调运动机构支架、协调运动机构组件、人体手部固定组件、前臂第一支撑架和前臂第二支架，本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN107263452A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710661195.8
申请日：2017-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0078
Abstract: 一种并联式线驱动软体机器人弯曲扭转变形模块，它涉及一种扭转变形模块。本发明解决现有的软体机器人纯粹的弯曲模块缺少扭转自由度导致运动形式单一，有些空间位姿不易达到的问题。弹性主体和塑形端盖均为圆柱体，塑形端盖安装在弹性主体的前端面上，三个锁头沿塑形端盖的圆周方向均布设置在塑形端盖的外端面上，六根软硅胶管内嵌在弹性主体内且二者制成一体，六根软硅胶管在弹性主体的两端两两相交设置且沿弹性主体的圆周方向均布设置，每根软硅胶管内穿装有一根软钢丝绳，弹性主体前端相邻两根软钢丝绳穿过塑形端盖通过一个锁头固定，弹性主体末端相邻两根软钢丝绳通过电机驱动。本发明用于并联式线驱动软体机器人。
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公开(公告)号：CN105644650B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201511029206.8
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种气电混合驱动的柔性双足机器人，它涉及一种柔性双足机器人，以解决现有柔性双足机器人关节柔性和动态响应特性联动性差，机器人步行效率低和动态稳定性差的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节和踝关节；髋关节包括单向串联弹性驱动器和髋关节传动机构；单向串联弹性驱动器包括电机、电机座、扭转弹簧、第一轮毂、第二轮毂、第一卡环、第二卡环和髋关节驱动轴；髋关节传动机构包括驱动带轮、从动带轮、传动带和髋关节从动轴；髋关节驱动轴上安装有驱动带轮；膝关节包括膝关节驱动机构和膝关节传动机构。本发明属于仿人机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107131406A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710358703.5
申请日：2017-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种二自由度并联相机指向机构，它涉及一种并联相机指向机构。现有在串联形式的Yorick系列主动视觉平台中，偏航关节由于累积误差导致机构整体精度下降；同时并联形式相机指向机构存在因整体尺寸随负载尺寸和运动范围的增大而增大，导致机构整体不紧凑的弊端。本发明包括底座、动平台、相机、第一运动支链和第二运动支链，第一运动支链和第二运动支链分别设置在底座和动平台之间；动平台的两端铰接在U形杆的开口端处，第一旋转电机的输出轴穿过底座与U形杆的底部相连接；第二旋转电机的输出轴与第一旋转电机的输出轴垂直设置，上臂、中臂和下臂从上至下依次设置在U形杆的一侧，相机设置在动平台的顶面上。本发明用于机器视觉领域。
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公开(公告)号：CN107045569A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710101534.7
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于聚类多目标分布估计算法的齿轮减速器优化设计方法，本发明涉及基于聚类多目标分布估计算法的齿轮减速器优化设计方法。解决现有的多目标分布估计算法在求解多目标优化问题的过程中存在没有充分利用算法的局部搜索能力，求解过程中直接丢弃异常解，种群多样性容易丢失，过多的计算开销用于构建最优概率模型的问题。本发明首先利用凝聚层次聚类算法将种群划分为若干个局部类，从每一个局部类中随机选择一个个体构成一个全局类，然后为每个个体构建一个高斯模型去逼近种群结构，并抽样产生新个体；此高斯模型的均值为个体本身，协方差矩阵为个体所在局部类的协方差矩阵或者是全局类的协方差矩阵。本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN106964953A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710233645.3
申请日：2017-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00
Abstract: 一种用于炼钢机器人测温和取样探头的柔性拔除装置，它涉及冶金行业机器人领域。本发明为解决现有恶劣的热环境中机器人测温和取样探头拔除过程僵硬，机械臂运动的过定位及欠定位和拔除动作反复操作效率低的问题。本发明包括柔性拔除组件、倾斜式拔除框架和探头回收小车，探头回收小车设置在倾斜式拔除框架内部的下端，柔性拔除组件设置在倾斜式拔除框架上端的一侧，探头放置在倾斜式拔除框架的上端，探头的前端卡装在柔性拔除组件内，探头与柔性拔除组件柔性配合。本发明用于炼钢机器人测温探头的拔除。
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公开(公告)号：CN105479451B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201511022040.7
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种平面冗余度机器人，它涉及一种机器人，具体涉及一种平面冗余度机器人。本发明为了解决现有平面型机器人定位精度较低的问题。本发明包括基座、第一驱动单元、关节轴、支撑机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆、操作手、第二驱动单元、第三驱动单元、第一中转机构、第二中转机构、传感器和驱动单元支架，所述第一驱动单元安装在基座内，关节轴通过所述支撑机构安装在基座内，所述第一驱动单元与关节轴的下端连接，关节轴的上端与第一连接杆的一端连接，第一连接杆的另一端通过所述第一中转机构与第二连接杆的一端连接，第二连接杆的另一端通过所述第二中转机构与第三连接杆的一端连接。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN106826762A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710050372.9
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/0009
Abstract: 一种双电机并联驱动的人体活动助力装置，它涉及一种人体活动助力装置，以解决现有机器人驱动系统中，高功率输出需求与结构紧凑质量轻型需求存在矛盾，且应用于辅助人体活动助力上，在相同功率下，会增加系统质量，增大人体的负担和能耗的问题。它包括动力单元、传动单元和执行单元；所述动力单元包括支撑架、太阳轮驱动电机、太阳轮驱动电机输出锥齿轮、驱动轴、太阳轮驱动电机驱动锥齿轮、内齿圈输出锥齿轮、内齿圈、内齿圈驱动电机输出锥齿轮、内齿圈驱动电机和太阳轮；所述支撑架上并排布置有轴向竖向设置的所述太阳轮驱动电机和所述内齿圈驱动电机。本发明用于外骨骼机器人关节的驱动，并且对人体活动进行辅助助力。
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