公开(公告)号：CN104932511A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510305743.4

申请日：2015-06-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵杰 ,  金弘哲 ,  于法传 ,  朱延河

IPC: G05D1/08

Abstract: 基于傅里叶级数展开的陀螺稳定装置及其实现方法，它涉及机器人控制技术领域，以解决双陀螺稳定装置在维持独轮机器人系统的姿态稳定时，存在陀螺进动力矩作用角度范围窄，以及进动力矩与进动角度之间非线性关系导致控制困难的问题。陀螺稳定装置包括下连接件、上连接件和两组陀螺仪，其中，每组陀螺仪由若干个单陀螺仪组成；每个陀螺仪的自转由各自单独的电机驱动，一组陀螺仪中，位于中间位置的陀螺仪的进动由一个进动电机驱动，周围分布的陀螺仪的进动由几组传动比固定的同步带轮传动。本发明用于独轮机器人系统的姿态稳定，小型飞行器、卫星的姿态调整。

公开(公告)号：CN104932511B

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201510305743.4

申请日：2015-06-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵杰 ,  金弘哲 ,  于法传 ,  朱延河

IPC: G05D1/08

Abstract: 基于傅里叶级数展开的陀螺稳定装置及其实现方法，它涉及机器人控制技术领域，以解决双陀螺稳定装置在维持独轮机器人系统的姿态稳定时，存在陀螺进动力矩作用角度范围窄，以及进动力矩与进动角度之间非线性关系导致控制困难的问题。陀螺稳定装置包括下连接件、上连接件和两组陀螺仪，其中，每组陀螺仪由若干个单陀螺仪组成；每个陀螺仪的自转由各自单独的电机驱动，一组陀螺仪中，位于中间位置的陀螺仪的进动由一个进动电机驱动，周围分布的陀螺仪的进动由几组传动比固定的同步带轮传动。本发明用于独轮机器人系统的姿态稳定，小型飞行器、卫星的姿态调整。