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公开(公告)号：CN107309895B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201710561317.6
申请日：2017-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于包络抓取和平行夹紧的欠驱动末端执行器，它涉及一种欠驱动执行器，以解决传统的欠驱动末端执行器在夹紧目标时，由于目标物体给执行器的作用反力，无法保证平行夹紧，造成抓取目标失败的问题，它包括基座、对接模块、驱动模块和夹持模块；夹持模块包括两个齿轮和两套欠驱动机构；驱动模块和夹持模块布置在基座上；每套欠驱动机构包括驱动杆、连杆、连接杆、夹紧指、欠驱动指根、扭簧和指根；驱动杆的一端与齿轮的齿轮轴连接，驱动杆的另一端与连接杆的一端铰接，连杆的另一端铰接在基座上，欠驱动指根的一端与夹紧指铰接，欠驱动指根的另一端与指根的一端铰接且二者之间布置有扭簧，指根的另一端铰接在基座上。本发明用于仿生机器人。
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公开(公告)号：CN111035455A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911418723.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种位置与姿态解耦的静脉穿刺机器人，属于机电一体化技术领域，本发明为了解决现有技术中全自动穿刺机器人由于位置姿态耦合而导致的控制精度和安全性较低的问题，本发明包括传动导轨机构、双平行四连杆机构、末端执行器偏航角及仰角调节机构和进退针进给机构，所述双平行四连杆机构设置在传动滑轨机构上，且双平行四连杆机构的一端与传动滑轨机构滑动连接，末端执行器偏航角及仰角调节机构的一端与双平行四连杆机构的另一端固定连接，进退针进给机构与末端执行器偏航角及仰角调节机构的另一端转动连接，本发明主要适用于在医疗中对患者进行静脉抽血和静脉注射等工作场景。
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公开(公告)号：CN108127654A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711405314.X
申请日：2017-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于多足机器人的手足通用机构，它涉及一种多足机器人，以解决传统多足机器人腿部末端仅仅拥有行走功能而操作能力欠佳的问题，它包括腿部、对接模块、驱动模块、被动柔顺模块和欠驱动手爪模块；对接模块安装在腿部的末端，驱动模块安装在对接模块上，被动柔顺模块由驱动模块驱动实现直线运动，欠驱动手爪模块由被动柔顺模块带动实现开合运动。本发明用于多足机器人行走和目标物抓取。
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公开(公告)号：CN105782397B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610339811.3
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双输入微型一体式差动行星齿轮，本发明涉及一种差动行星齿轮，本发明为了解决现有技术中行星齿轮受限于齿数和模数，大多体积很大，多为分散式结构，难以直接用于差动传动的问题，它包括输入轴端轴承、输入轴套、输入轴齿轮、输入轴、行星轮组件、输出轴连接杆、输出轴端滑动轴承、齿轮架齿轮、输出轴、输入轴中部轴承和输出轴中部轴承，输入轴端轴承、输入轴套和输入轴齿轮由输入轴的输入端至输出端依次套装在输入轴上，输入轴的输出端穿过输入轴中部轴承并插装在行星轮组件上，输出轴端滑动轴承和输出轴连接杆套装在输出轴上，输出轴的输入端穿过输出轴中部轴承固定插装在行星轮组件上，齿轮架齿轮固定安装在行星轮组件上，本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN105599298B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201511029652.9
申请日：2015-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/393 , B33Y50/02
Abstract: 一种面向多自由度3D打印机器人的3D打印头机构控制系统及该系统的控制方法，涉及3D打印头控制领域。解决了当前3D打印机控制器与多自由度机器人控制系统的整合难度大和集成度低的问题。本发明控制系统包括多自由度机器人中央控制器和3D打印头控制系统两部分。前者根据作业任务，主要完成多自由度3D打印机器人的笛卡儿空间运动轨迹规划，并同步完成对3D打印头状态监控和送丝机构的运动规划；后者由控制处理模块、电源隔离变换模块、隔离差分信号变换模块、数字信号隔离模块、步进电机驱动模块、加热模块和温度采集模块构成，其根据前者下传的控制指令，完成3D打印头的出丝控制。有效提高3D打印头机构控制系统的抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105415356B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510990752.1
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 一种分段式超灵巧机械臂，它涉及一种机械臂，为了解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂，同时现有超灵巧机械臂还存在可行性差，安全可靠性差的问题。本发明中多个椎骨组件和多个椎间盘同轴设置且交替连接形成机械臂骨架，每个椎间盘的上端和下端分别设置有一个椎骨组件，六维力传感器组件固定安装在最顶端的椎骨组件上，转接杆与机械臂骨架同轴设置，每套驱动系统可拆卸连接在其对应的条形连接框上，三套导向滑轮组均匀分布在转接杆的外壁上，电气系统固定安装在箱体的底部，十五根腱绳均设置在机械臂本体和肌肉群式的驱动传动系统之间。本发明用于受限空间或危险环境中执行操作的机器人。
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公开(公告)号：CN105082169B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510607803.8
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有机电输出的大容差微型末端执行器，它涉及一种末端执行器。本发明为解决现有空间机械臂末端执行器无机电输出、可操作性差、容差小、能源消耗大的问题。本发明外壳模块、动力输出模块、传感器模块、多个运动驱动模块和多条捕获运动链；运动链外壳、驱动外壳、螺纹固定壳和机械臂连接件从上到下依次连通，运动固定座安装在运动链外壳和驱动外壳之间，动力输出模块穿设在运动链外壳内，运动驱动模块与动力输出模块同轴并固定在运动固定座上，每条捕获运动链固接在运动固定座上并由运动驱动模块驱动运动，多个连接检测组件均位于运动链外壳的顶端且均布在动力输出模块的周围，运动固定座固接在运动链外壳的底部。本发明用于航天航空领域中。
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公开(公告)号：CN106073774A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610428746.1
申请日：2016-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/00
CPC classification number: A61B5/0488 , A61B5/725
Abstract: 一种应用于假肢控制的多源生机信号采集系统，涉及生机电一体化技术领域。本发明是为了解决现有采集人体肌肉电信号的方法在假肢应用中，肌电信号容易发生漂移，导致识别的精度和准确度下降的问题。本发明所述的一种应用于假肢控制的多源生机信号采集系统，能够同时采集人体前臂表面肌电信号和近红外信号，利用表面肌电信号和近红外信号包含的人体运动信息进行解码，基于模式识别，识别出动作。提高假肢控制的准确性和抗干扰能力。本发明适用于为智能假肢提供人体肌肉的生机信号。
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公开(公告)号：CN105840763A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610339800.5
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H48/06 , F16H57/023 , F16H57/021
CPC classification number: F16H48/06 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H2700/00
Abstract: 基于差动行星齿轮的双输入多输出协同装置，本发明涉及一种协同装置，本发明为解决现有的协同假手驱动机构庞大无法集成于手掌，及只能实现四指掌指关节的运动协同性，各个手指的各个关节间的运动则需要单独来进行协同或者耦合驱动的问题，它包括第一差动行星齿轮机构、第二差动行星齿轮机构和差动行星齿轮传动齿轮组件，第一差动行星齿轮机构的第一输入轴齿轮和第二差动行星齿轮机构的第二齿轮架齿轮分别与差动行星齿轮传动齿轮组件齿啮合，本发明用于机械领域。
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公开(公告)号：CN104440944B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410828487.2
申请日：2014-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 一种具有脊柱结构原理的超灵巧机械臂，为解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂的问题。数个椎骨和数个闭合缓冲件依次相间安装在弹性骨架上，每个约束片的一侧设有半圆凹槽，每个约束片的另一侧为直边，两个约束片左右扣合设置，两个弧形垫片对称设置在约束环的上、下端，且两个弧形垫片与约束片固定连接在一起，两个弧形垫片与约束环形成的闭合腔体内填充有弹性核，滑轮组上的每个滑轮上缠绕一根腱绳，滑轮组上的数个滑轮直径由减速器一端至外端依次递减，两个肌肉群式驱动机构对称设置在脊柱式结构本体两侧的下端，腱绳的另一端连接在椎骨上。本发明用于受限空间或危险环境中执行操作的机器人。
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