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公开(公告)号：CN116127953B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310410135.4
申请日：2023-04-18
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F40/232 , G06N3/0455 , G06N3/0895
Abstract: 本发明公开了一种基于对比学习的中文拼写纠错方法、装置和介质，该方法首先收集原始纠错数据并进行预处理；然后根据预处理后的纠错数据构建中文拼写纠错模型的数据集；再构建包括embedding模块、编码器、错误检测网络和错误纠正网络的中文拼写纠错模型，将待纠错文本输入中文拼写纠错模型输出字符编码向量序列、字符错误概率序列和正确字符概率分布；其次基于对比学习使用数据集对中文拼写纠错模型进行训练，根据损失函数值更新参数，并保存训练好的中文拼写纠错模型；最后将待纠错文本输入训练好的中文拼写纠错模型进行纠错，以获取纠错后的文本。本发明可以有效地提升中文拼写纠错模型的鲁棒性和纠错准确率，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN116155164B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310443508.8
申请日：2023-04-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种电流控制方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该电流控制方法包括：获取电机当前的第一温度，以及驱动器当前的第二温度，驱动器用于驱动电机运行；基于第一温度以及第二温度，确定电机的预测运行参数，预测运行参数用于表征电机以及驱动器从当前温度运行到预设温度的运行参数；基于预测运行参数确定滤波器的预测滤波电流，滤波器用于对驱动器的输出电流进行滤波处理；基于预测滤波电流，控制电机的电流。通过本申请，解决了机器人关节不能发挥最大性能的问题，进而使机器人关节尽可能地发挥出最大性能。
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公开(公告)号：CN116080789B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310361919.2
申请日：2023-04-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种减震储能的足部结构及双足机器人，该足部结构包括小腿、支耳、连杆、万向关节、足部支撑部件和减震储能弹性部件，足部支撑部件包括上连接板、下连接板和斜连接板，其中，小腿的第一连接部安装在万向关节的第一连接孔中；支耳的第一安装部铰接在小腿的支耳安装部上；连杆一端的销钉部件安装在支耳的第二连接部上，另一端安装在上连接板的第二安装部上；上连接板的第三安装部通过螺纹安装在第一连接孔中；减震储能弹性部件分别安装在斜连接板和下连接板上。本发明通过在脚底和脚趾添加减震储能弹性部件，实现了足部结构的减震储能能力，避免了足部结构在运动过程中与地面有较大的刚性冲击，提高了双足机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN116436980A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211642751.4
申请日：2022-12-20
Applicant: 之江实验室
IPC: H04L67/63 , G06N3/04 , G06N5/04 , H04L67/1023 , H04L67/12
Abstract: 一种实时视频任务端网边协同调度方法，首先采集端侧/边缘侧平台框架信息、端侧设备能耗信息、各类深度神经网络模型的算子信息以及算子间的数据传输信息；其次，根据信息采集结果，构造算子间的拓扑网络关系和边的权重，依此建立深度神经网络模型的有向无环图；再者，基于数据采集和有向无环图构建的结果，对实时视频任务端网边协同的决策变量、目标函数和约束进行定义和数学化表达，进而构建端网边协同调度模型；最后，将数学化表示的决策变量、目标函数和约束在求解器环境中进行编译和求解，获得最优调度结果，并在实际物理环境中进行部署。
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公开(公告)号：CN116167463B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310461389.9
申请日：2023-04-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种面向智能计算的分布式模型训练容器调度方法及装置，将目标模型进行拆分，以得到各子模型，根据各个子模型，确定用于部署各个子模型的各计算节点，并在各计算节点上创建各容器，以将各子模型分别部署到所述各容器内。采用样本数据执行模型训练任务，以训练各容器内的部署的子模型。根据各计算节点的负载数据以及各容器对应的运算时长，确定出需要调整容器分布的计算节点，作为目标节点。以部署有子模型的各计算节点中的容器所对应的运算时长相接近为调整目标，对目标节点中各容器的分布进行调整；基于调整容器分布后的各计算节点，执行目标模型的训练任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115922728B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310009464.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中方法包括：在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。
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公开(公告)号：CN116312602A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211565066.6
申请日：2022-12-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0216
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰噪声空间谱矩阵的语音信号波束成形方法与装置。本发明基于麦克风阵列流形矢量计算球面扩散噪声的空间谱矩阵；在麦克风没有检测到语音信号时，计算背景噪声的空间谱矩阵；在麦克风检测到语音信号后，计算信号空间谱矩阵；基于麦克风阵列流形矢量和信号空间谱矩阵对Capon空间谱进行积分，计算干扰语音信号的空间谱矩阵；球面扩散噪声的空间谱矩阵、背景噪声的空间谱矩阵、干扰语音信号的空间谱矩阵叠加得到干扰噪声空间谱矩阵；对干扰噪声空间谱矩阵进行特征值分解，获取特征向量和噪声功率估计值，并以此更新干扰噪声空间谱矩阵；并结合线性约束最小方差波束形成得到波束增强的语音信号。
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公开(公告)号：CN116309719A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310282040.9
申请日：2023-03-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括当检测到目标对象丢失时，获取预设帧数的历史图像，所述历史图像中包括所述目标对象；基于所述历史图像确定所述目标对象的移动速度；基于所述目标对象的移动速度和移动时间预测所述目标对象的坐标位置；所述移动时间包括丢失时间以及所述图像采集设备的延时时间，所述延时时间包括所述图像采集设备的启动延时；基于所述坐标位置对所述图像采集设备的位姿进行调整。采用本方法，可以实现基于历史图像的目标对象位置预测；在预测计算中引入延时时间，还可以提高目标对象位置预测的准确率，提高预测算法的鲁棒性，达到提高目标丢失后的跟踪准确率的效果。
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公开(公告)号：CN116309207A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211106968.3
申请日：2022-09-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种基于多维模展开张量与t‑SVD的图像重构方法和装置，该方法包括：步骤一，获取待修复图像，构建低秩张量补全模型；步骤二，通过两段t‑SVD约束对所述低秩张量补全模型进行优化，得到基于多维度模展开张量与两段t‑SVD的张量补全模型，后输入待修复图像；步骤三，通过交替方向乘子法优化张量补全模型，利用优化后的张量补全模型迭代输出修复的图像。本发明对高阶图像数据丢失进行修复的过程中，通过输入图像得到不同维度的模展开张量，并联合两段t‑SVD约束将其整合到统一的目标函数，构建修复模型，使整体图像修复更加精准。
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公开(公告)号：CN116298965A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211580250.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G01R31/385 , G01R31/367 , B64F5/60
Abstract: 本申请涉及一种动力安全评估方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该动力安全评估方法包括：获取路径规划数据；将所述路径规划数据输入输出功率预测模型，得到所述飞行器的输出功率的预测需求值；获取动力电池包的实际能量数据；基于所述实际能量数据和预设映射关系确定所述飞行器的输出功率的预测边界值，所述预设映射关系为所述动力电池包的可释放能量值与边界功率的映射关系；基于所述预测需求值与所述预测边界值确定动力安全评估结果。通过本申请，解决了相关技术中存在电动飞行器安全系数低下的问题，实现了提高电动飞行器安全系数的技术效果。
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