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公开(公告)号：CN116859978A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310994336.3
申请日：2023-08-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/08
Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人踝关节控制的逆运动学求解方法及装置，该双足机器人通过并联曲柄连杆和关节电机控制，可以获取双足机器人踝关节转动所需的俯仰角与滚转角，并根据俯仰角与滚转角确定连杆的下球铰点在小腿坐标系下的坐标，以小腿坐标系为参考坐标系确定关联点与连杆的下球铰点之间的相对位置矢量；而后，可以根据该相对位置矢量、关联点与连杆的上球铰点之间的曲柄长度以及连杆长度，确定关节电机转动所需的角度；进一步根据踝关节转动所需的俯仰角速度与滚转角速度，确定关节电机转动所需的角速度；最终根据角度以及角速度，对关节电机进行控制。本方法能够通过几何关系较为迅速地求出关节电机所需转动的角度，进而对电机进行控制。
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公开(公告)号：CN116859978B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310994336.3
申请日：2023-08-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人踝关节控制的逆运动学求解方法及装置，该双足机器人通过并联曲柄连杆和关节电机控制，可以获取双足机器人踝关节转动所需的俯仰角与滚转角，并根据俯仰角与滚转角确定连杆的下球铰点在小腿坐标系下的坐标，以小腿坐标系为参考坐标系确定关联点与连杆的下球铰点之间的相对位置矢量；而后，可以根据该相对位置矢量、关联点与连杆的上球铰点之间的曲柄长度以及连杆长度，确定关节电机转动所需的角度；进一步根据踝关节转动所需的俯仰角速度与滚转角速度，确定关节电机转动所需的角速度；最终根据角度以及角速度，对关节电机进行控制。本方法能够通过几何关系较为迅速地求出关节电机所需转动的角度，进而对电机进行控制。
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公开(公告)号：CN115933723B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310009303.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种应用于双足机器人快速行走的全身柔顺控制方法，包括：基于足部力传感器的信息得到足部所受力和力矩，从而估计机器人实际ZMP位置；基于机器人实际ZMP位置设计质心柔顺控制器修正质心的加速度；基于足底所受力设计基于双弹簧—阻尼模型的足部位置柔顺控制器，修正足部高度；基于足底所受力矩设计足部姿态柔顺控制器，修正足部姿态；将质心和足部的修正值添加到原有期望轨迹上，通过运动学结算得到各关节的电机角度。该方法利用足部位置柔顺控制器减小了着地冲击；足部姿态柔顺控制器保证机器人平板着地，避免倾翻；质心柔顺控制器调整质心位置，避免快速行走时身体的前俯后仰，提高了双足机器人快速行走时的稳定性。
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公开(公告)号：CN116954140B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311223539.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042 , B62D57/032
Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。
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公开(公告)号：CN116551679A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310477507.5
申请日：2023-04-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种含闭环约束结构的仿人机器人全身正/逆动力学建模方法，该方法建立了机器人的世界坐标系、浮动基和各关节的局部坐标系，考虑机器人膝关节和踝关节通过四连杆机构进行传动，建立闭环约束的解析表达式，明确了独立广义速度；该方法进一步基于六维空间向量描述，采用递推形式的铰接体算法对机器人进行动力学建模，通过将空间惯量、陀螺力、科氏空间加速度等物理量等效处理，把闭环约束涉及到的部件组合为一个聚合节点，建立了约束嵌入形式的正/逆动力学模型。与通常对串联机构动力学建模的方法不同，本发明可用于对含有膝关节和踝关节四连杆传动机构的仿人机器人进行正/逆动力学求解，为仿人机器人的全身力控提供关键基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115922728B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310009464.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中方法包括：在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。
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公开(公告)号：CN116100544A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211738815.0
申请日：2022-12-31
Abstract: 本申请涉及一种步态模仿方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该步态模仿方法包括：获取目标动作数据，目标动作数据包括多个关键姿态的动作数据；确定多个关键姿态的动作数据的相似度；基于相似度对多个关键姿态进行分组；在分组后的关键姿态中选择待模仿姿态进行步态模仿。通过本申请，解决了现有技术中机器人步态模仿过程的流畅性差的问题，提高了机器人步态模仿过程的流畅性。
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公开(公告)号：CN117452931B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202311337925.0
申请日：2023-10-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/43
Abstract: 本说明书公开了一种仿人机器人的行走控制方法、装置及存储介质，将仿人机器人的脚部轨迹分为第一运动阶段、第二运动阶段及第三运动阶段。根据预设的该运动阶段的脚部轨迹模型及该运动阶段中预设时刻的运动参数，确定该运动阶段的所有时刻的脚部的运动参数，得到该运动阶段的脚部轨迹，根据每个运动阶段的脚部轨迹，控制仿人机器人的在行走时的脚部动作，以使仿人机器人在行走时脚部动作更拟人化。
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公开(公告)号：CN116954140A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311223539.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042 , B62D57/032
Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。
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公开(公告)号：CN116224892A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310510632.1
申请日：2023-05-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本说明书公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述机器人的控制方法包括：确定双足机器人通过机械足进行移动时，在各时间阶段对应的机械足支撑状态，根据各时间阶段对应的机械足支撑状态，确定双足机器人对应的零力矩点ZMP在各机械足之间的移动轨迹，以及，确定每个机械足在处于支撑状态的各时间阶段所对应的位姿信息，根据ZMP的移动轨迹，确定质心的运动轨迹，以及，根据位姿信息，确定各机械足的运动轨迹，基于质心的运动轨迹以及各机械足对应的运动轨迹，确定各目标关节对应的关节角轨迹，并根据关节角轨迹确定用于控制双足机器人的运动规划数据，以根据运动规划数据控制双足机器人通过各机械足进行移动。
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