-
公开(公告)号：CN105796285B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610319764.6
申请日：2016-05-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置。该装置包括安装基座、手腕旋转运动机构和手指抓握及伸展运动机构，所述手腕旋转运动机构由第一伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第一伺服电机前端，第二级减速机构由轴套和旋转半圆环通过钢丝绳缠绕方式构成，位于第一级减速机构前端；所述第一伺服电机安装在安装基座上；所述手指抓握及伸展运动机构由第二伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第二伺服电机前端，所述第二伺服电机安装在手掌支撑板上，手掌支撑板固定在手腕旋转运动机构的旋转半圆环上。本发明结构简单，功能性强。
-
公开(公告)号：CN104238366B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201410514209.X
申请日：2014-09-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于神经元网络的压电陶瓷执行器的预测控制方法及装置。所述方法包括：利用多层神经元网络对压电陶瓷执行器进行建模，得到压电陶瓷执行器的神经元网络模型；在每一个采样周期，利用上述神经元网络模型得到同步线性化模型；利用同步线性化模型得到预测控制器并对其进行优化；基于上述同步线性化模型和相应的预测控制器，对于压电陶瓷执行器的位移进行实时控制。本发明基于自适应控制理论的相关内容，利用基于神经元网络的多个线性近似模型和预测控制器对于压电陶瓷执行器的位移进行实时控制，其克服了压电陶瓷执行器固有的迟滞问题，实现了对于压电陶瓷执行器位移的实时跟踪控制。
-
公开(公告)号：CN104808486B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201510077244.4
申请日：2015-02-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于模糊TS模型的压电陶瓷执行器的预测控制方法和装置，所述方法包括：获取压电陶瓷执行器的电压位移建模数据组；根据模糊TS模型，对所述电压位移采样数据组执行模糊聚类，获得多个线性子规则，并根据最小二乘辨识法获得各所述线性子规则的参数；确定性能指标取最优条件下的各所述线性子规则对应的子预测控制律；获取压电陶瓷执行器在一个采样周期内的电压位移预测数据组；对所述子预测控制律执行加权平均、确定最终预测控制律、并作为控制输出函数。本发明所述方法能够实现对压电陶瓷执行器的实时精确的控制。
-
公开(公告)号：CN104492033B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201410784548.X
申请日：2014-12-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于sEMG的单关节主动训练控制方法及相应的康复机器人，该单关节主动训练控制方法用于具有sEMG采集系统的康复机器人中，包括利用sEMG采集系统采集患者的sEMG信号，然后康复机器人利用所述sEMG信号转换为单关节主动训练控制信号，对患者的单关节主动训练进行控制。本发明方法包含两个策略，即阻尼式和弹簧式主动训练，前者利用sEMG控制关节运动速度；后者利用sEMG控制关节角位移。本发明简单灵活，能够实现对被试者主动运动意图的监督，并提供两种方式的下肢康复主动训练，能够提高患者的训练积极性，提高康复效率。
-
公开(公告)号：CN104800041A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510126371.9
申请日：2015-03-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种多位姿下肢康复训练机器人，包括机器人基座和训练床。所述训练床包括两套腿部机构、一套座椅、一套座椅宽度调整机构、一套人体重心调整机构、一套靠垫、一套减重系统和一套座椅靠垫角度调整机构。所述机器人基座包括一套床体角度调整机构，所述床体角度调整机构和所述座椅角度调整机构相配合，可以为瘫痪患者提供卧、坐、站等多种姿态的训练方式。所述腿部机构包括髋、膝、踝三个关节；所述髋、膝、踝关节均由电机驱动，并安装了角度和力传感器，可用于识别患者的运动意图，便于为患者提供主动和助力训练。所述人体重心调整机构、腿部机构和减重系统相互配合，可以实现接近人体自然行走的仿生学步态，提高步态训练效果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103157170B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310058140.X
申请日：2013-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/082
CPC classification number: A61M25/0113 , A61B2034/301 , A61M25/09041
Abstract: 本发明公开了一种基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中滚轮旋转运动可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装；本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
-
公开(公告)号：CN103068447B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201180037882.3
申请日：2011-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Inventor： 侯增广 , 李鹏峰 , 谭民 , 王洪波 , 胡国清 , 程龙 , 徐震 , 甄红卫 , 李庆玲 , 张峰 , 陈翼雄 , 胡进 , 张新超 , 洪毅 , 张军卫 , 白金柱 , 吕振
CPC classification number: A61H1/024 , A61H2201/5061
Abstract: 一种康复机器人小腿调整系统，包括小腿部位伸缩装置和膝关节回转装置，其中电机(15)驱动丝杠(2)转动，从而带动丝杠螺母和连接架(4)使与连接架(4)固定的燕尾槽导轨(1)移动，以在康复训练时实现小腿部位伸缩；带轮(10)带动固定于扭矩传感器座(24)上的扭矩传感器(25)，从而驱动整个膝关节实现关节回转。该系统具有两个自由度，定位精度高，运动直观性强，整体刚度大，结构简单，容易制造。
-
公开(公告)号：CN103083784B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201310058143.3
申请日：2013-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/082
CPC classification number: A61M25/0105 , A61B19/2203 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61M25/0113 , A61M25/09041
Abstract: 本发明公开了一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中滚轮旋转可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装。本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
-
公开(公告)号：CN102743236B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201210268913.2
申请日：2012-07-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61D1/00
Abstract: 本发明公开了一种实验用兔子脊椎弯曲装置。该装置包括：设备支架、传动机构和弯曲机构。所述设备支架包括长横梁组、短横梁组、立柱组和传动机构安装板；所述传动机构包括直流电机、同步带组、同步轮组、驱动轴、滚珠丝杠和丝杠滑块；所述弯曲机构包括弯曲机构安装板、弯曲机构支架、曲柄组、保持架组。所述直流电机配置光学码盘，用于记录丝杠滑块的行走位置。所述传动机构将电机转动变为丝杠滑块的水平移动，弯曲机构将滑块的水平移动变为弯曲曲柄组的弯曲运动，带动实验兔子的脊椎做弯曲运动。本发明的脊椎弯曲装置可以按照给定的弯曲角度进行脊椎弯曲。实验兔子在脊椎弯曲过程中可保持自然的姿态，实验者可以很容易地对兔子脊椎进行操作。
-
公开(公告)号：CN102958564B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201180032848.7
申请日：2011-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/36
CPC classification number: A61N1/08 , A61N1/36 , A61N1/36003
Abstract: 本发明公开了一种功能性电刺激系统。该系统包括：初始电源、升压模块，储能部分，输出控制继电器，断电自动放电电路，脚踏/手握开关，电流检测芯片，限流熔断器。升压模块由n个串联的直流斩波电路构成，输出100-200V的高压。输出控制继电器根据使能信号与电流检测信号关断或使能直流升压模块，断电自动放电电路在继电器关断电源输入时自动对电能存储部分的电容进行放电。由脚踏/手握开关、电流检测芯片和限流熔断器构成三重意外保护电路。本发明功能性电刺激系统中，在人体能够承受的范围内最大限度提高电刺激强度；同时提供多重安全保护，增强可靠性，避免用户在使用过程中发生危险。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
123
records
(took 0.043 seconds)
