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公开(公告)号：CN109840448A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711195021.3
申请日：2017-11-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于无人驾驶车辆的信息输出方法和装置。该无人驾驶车辆包括激光雷达，该方法的一具体实施方式包括：基于所述无人驾驶车辆的定位信息，从目标地图中确定所述无人驾驶车辆周边的目标区域；通过所述激光雷达获取所述无人驾驶车辆周边预设区域内的障碍物的点云数据，其中，所述预设区域包含所述目标区域；基于所述目标区域和所述点云数据，确定存在于所述目标区域中的障碍物的点云数据集合，并将所述点云数据集合确定为目标点云数据集合；输出所述目标点云数据集合。该实施方式减小了车载终端处理器的使用率，提高了车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN109635861A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811479927.2
申请日：2018-12-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取无人驾驶车辆中当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据；根据所述当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据和预先确定的各个历史轨迹数据确定各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据；将各个当前传感器数据和各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据在当前时刻进行融合。不仅可以提高数据融合的鲁棒性，而且还可以保证数据融合的实时性。
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公开(公告)号：CN109521756A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710841330.7
申请日：2017-09-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于无人驾驶车辆的障碍物运动信息生成方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取对待生成运动信息的目标障碍物进行表征的当前帧障碍物点云和参考帧障碍物点云；计算目标障碍物在M种第一位移观测量中每种第一位移观测量下的第一观测位移；确定目标障碍物在M种第一位移观测量中每种第一位移观测量下的运动信息；根据所确定的M种运动信息和目标障碍物的历史运动信息，确定目标障碍物的观测运动信息；以目标障碍物的运动信息为状态变量，以观测运动信息为观测量，采用预设滤波算法生成目标障碍物的当前运动信息。该实施方式可以实现在障碍物点云分割不准确的情况下，有效对障碍物进行运动估计。
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公开(公告)号：CN109521403A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710851934.X
申请日：2017-09-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明提供一种多线激光雷达的参数标定方法及装置、设备及可读介质。其方法包括：基于已标定的三维扫描仪采集的标定场景的数据，创建标定场景的三维场景模型；获取待标定的多线激光雷达分别在标定场景中的多个位置点采集的点云数据；将多线激光雷达在各位置点采集的点云数据和三维场景模型中的点云数据，以各位置点与三维场景模型中对应的位置点对齐为原则，对齐至同一坐标系中；建立同一坐标系下、多线激光雷达采集的各点的数据与三维场景模型中距离点的最近的匹配点的数据之间的目标函数；根据目标函数，标定多线激光雷达的参数。本发明的技术方案，不用建立复杂的标定场景，能够有效地提高多线激光雷达的参数的标定效率。
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公开(公告)号：CN109297510A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811133716.3
申请日：2018-09-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种相对位姿标定方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取自动驾驶移动载体中激光雷达采集的场景的第一点云数据，以及自动驾驶移动载体中组合导航定位系统采集的第一位姿数据；依据所述第一点云数据、所述第一位姿数据，以及预先通过激光扫描仪和定位设备在所述场景中进行采集得到的第二点云数据和第二位姿数据，确定所述激光雷达和所述组合导航定位系统间的相对位姿。通过本发明的技术方案，能够准确标定出激光雷达和组合导航定位系统间的相对位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109284280A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811038346.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种仿真数据优化方法、装置及计算机可读存储介质。其中仿真数据优化方法包括：将仿真器生成的仿真数据输入到第一生成式对抗网络，所述第一生成式对抗网络包括迁移模型；利用所述迁移模型对所述仿真器生成的仿真数据进行优化，以生成优化仿真数据。本发明实施例通过生成式对抗网络对仿真数据进行优化，使得仿真数据表征愈加接近真实数据，不仅确保了仿真数据的质量与精度，在一定程度上提升了仿真数据的真实可信赖性，同时也降低了仿真器构建的成本。
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公开(公告)号：CN109246353A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811045360.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种捕捞方法，应用于水下捕捞装置，水下捕捞装置包括摄像头，方法包括：获取水下捕捞装置周围的环境图像；判断环境图像的质量，若环境图像的质量低于预设标准，则调整用于获取环境图像的摄像头，并再次获取环境图像，直至环境图像的质量满足预设标准；对环境图像进行识别，判断环境图像中是否存在预设的捕捞对象；若存在预设的捕捞对象，则控制水下捕捞装置向捕捞对象所在位置移动并进行捕捞。本发明实施例的方法能够对采集的环境图像的质量进行调整，以便能够准确的识别出环境图像中捕捞对象，并进行精准的捕捞。
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公开(公告)号：CN109215136A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811045664.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种真实数据增强方法、装置以及终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云包括多个初始障碍物；将初始障碍物删除之后形成多个位置空洞，并将位置空洞填充，形成真实点云背景；在真实点云背景中，重新摆放新障碍物，新障碍物具有标注数据；根据新障碍物的标注数据对新障碍物进行调整，以获取新障碍物的布局数据。增加真实数据量，提升真实数据的多样性。
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公开(公告)号：CN109215135A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811044639.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于统计的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；在以采集车的仿真位置数据为中心的近邻范围内，选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物，近邻范围小于或等于采集车的最大扫描范围；获取仿真障碍物的真实标注数据，并根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。增加了障碍物的位置仿真多样性，障碍物的个数仿真结果以及位置分布的仿真结果与真实情况更为接近。
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公开(公告)号：CN109190573A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811063969.8
申请日：2018-09-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 发明实施例公开了一种地面检测方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。所述方法包括：将获取到的激光点云分别投影到高分辨率网格和低分辨率网格中；在所述高分辨率网格中筛选出候选地面点；在所述低分辨率网格中基于所述候选地面点进行地面拟合。可以更加快速、准确、全面地进行地面检测。
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