-
公开(公告)号：CN108732603B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710249842.4
申请日：2017-04-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于定位车辆的方法和装置。该方法的一实施方式包括：获取车载惯导系统在上一定位时刻与当前定位时刻之间进行捷联解算而确定的车辆在当前定位时刻的先验位置；使用先验位置在激光点云反射值地图中确定待搜索地图区域；将对车辆的车载激光雷达采集到的实时激光点云进行投影而生成的投影区域的反射值特征与待搜索地图区域的反射值特征进行匹配，以根据匹配结果得到地图匹配位置；使用先验位置结合车辆的车载全球卫星导航系统GNSS接收机的观测数据进行定位，得到卫星定位位置；对先验位置、地图匹配位置以及卫星定位位置进行融合，以生成对车辆在当前时刻进行定位的定位结果。该实施方式实现了高精度的定位。
-
公开(公告)号：CN108732584B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201710248760.8
申请日：2017-04-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于更新地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车载激光雷达对周围环境扫描到的激光点云以及获取车辆在扫描周期的周期位姿变化；基于激光雷达在上一个扫描周期的参考时刻的已知位姿以及周期位姿变化，确定激光雷达在当前扫描周期的参考时刻的先验位姿；对扫描到的激光点云进行运动补偿，形成已补偿点云帧；使用已补偿点云帧中的特征点生成用于局部点云特征地图；将局部点云特征地图与使用先验位姿在基准点云地图中得到的地图区域进行匹配，对先验位姿进行修正，得到后验位姿；按照后验位姿，使用已补偿点云帧更新待构建区域的三维点云地图。该实施方式实现了在卫星定位信号较差的条件下对三维点云地图的精确构建。
-
公开(公告)号：CN109635641B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811293275.3
申请日：2018-11-01
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种道路边界线的确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：在道路的点云数据中提取满足线状特征条件的特征点；对所述特征点形成的初始道路边界进行滤波优化，提取优化后的边界点；对所述边界点进行拟合，得到拟合后的道路边界线。本发明实施例提取出的道路边界线的连续性、平滑性较好。
-
公开(公告)号：CN109064506B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201810726583.4
申请日：2018-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/521 , G01S17/894 , G09B29/00
Abstract: 本发明提供一种高精度地图生成方法、装置及存储介质。该方法包括：对目标点云数据进行点云拼接处理，得到目标点云数据对应的激光雷达位姿；基于激光雷达位姿，将目标点云数据投影到预设二维区域内，生成基于反射值和高度值的地图，全局区域包括多个预设二维区域，基于反射值和高度值的地图以预设二维区域为单位保存投影至其中的激光点的个数、反射值信息和高度值信息，目标点云数据包括多个激光点对应的数据；使用目标点云数据对基于反射值和高度值的地图进行自定位验证；若自定位验证的结果满足预设条件，将基于反射值和高度值的地图融入基准地图，生成高精度地图，基准地图为在先生成的地图。由本发明可以得到适用范围更广的高精度地图。
-
公开(公告)号：CN109146943B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810880407.6
申请日：2018-08-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种静止物体的检测方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取场景的点云数据，以及点云数据中每个数据点的特征信息；对点云数据中的各数据点进行三角网连接，生成三角网络模型，并使用预设的相机对三角网络模型进行拍照，获得图像；获取图像中每个像素点对应的第一数据点，并根据每个第一数据点的特征信息，获得点云数据的特征图；将特征图输入到分类模型中，获得点云数据中静止物体对应的数据点。即本实施例，通过获取场景的点云数据的特征图，将特征图作为分类模型的输入，实现对场景中静止物体的准确检测，提高了静止地图的生成精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110244742A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910586476.0
申请日：2019-07-01
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实施例提供一种无人驾驶车辆巡游的方法、设备以及存储介质，该方法包括：在开启慢速巡游状态下，根据预设的巡游模式进行巡游，并通过感知设备采集行驶数据，行驶数据是车辆采集到的行驶过程之中所处的环境的数据；根据采集到的行驶数据生成地图。本发明实施例解决了现有技术中无人驾驶车辆存在不能及时更新地图，尤其不能根据周围环境的不同制定更为适用的地图的问题。
-
公开(公告)号：CN109781117A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201711128937.7
申请日：2017-11-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请提供一种组合定位方法和系统，所述方法包括：接收IMU数据，在第一卡尔曼滤波器中对IMU数据进行解算，得到无人驾驶车辆的系统状态变量；接收并缓存量测数据，将所述量测数据作为当前量测数据；执行量测更新：在第二卡尔曼滤波器中进行量测更新，得到更新后的系统状态变量；若已缓存有所述量测数据的量测时间之后的量测数据，则将已缓存的所述量测时间之后的量测数据作为当前量测数据，执行所述量测更新。可以解决不同传感器之间的解算时延不一致造成的量测信息乱序的问题，能够提高定位的实时性和准确性。
-
公开(公告)号：CN109658418A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811285677.9
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种场景结构的学习方法、装置及电子设备，该方法包括：获取训练样本集，训练样本集包括每个场景的多个连续的图像帧；将多个连续的图像帧输入至训练模型中，得到训练模型输出的预测深度信息和预测语义信息，其中，训练模型至少包括深度估计网络和语义分割网络；根据深度估计网络的第一损失函数和语义分割网络的第二损失函数，对训练模型进行训练，得到训练后的模型；其中，第一损失函数是根据预测深度信息和预测语义信息确定的；该方法实现了端到端的训练过程，提高了训练模型的场景结构的识别准确性；另外，在对场景深度信息进行预测时，还将场景的语义信息作为先验信息，进一步提高了训练模型的场景结构的识别准确性。
-
公开(公告)号：CN109636841A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811290730.4
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06T7/521 , G06K9/00798 , G06T3/0037 , G06T11/203 , G06T2207/10028 , G06T2207/20081 , G06T2207/20084 , G06T2207/30256
Abstract: 本发明提供一种车道线生成方法和装置。本发明车道线生成方法，包括：确定车道线的反射值底图，反射值底图用于表征车道线的反射信息；确定反射值底图中车道线对应的多个车道点；将反射值底图输入至预先训练的神经网络模型中，依次确定每个车道点的属性信息；根据每个车道点的属性信息，生成车道线。本发明实现了连续且完整的车道线的生成过程，使得无人驾驶车辆可以根据该车道线安全行驶。
-
公开(公告)号：CN109636718A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811290725.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T3/40
CPC classification number: G06T3/4038 , G06T2200/32 , G06T2207/10028 , G06T2207/30168
Abstract: 本申请实施例提供一种点云拼接质量的检测方法、装置、设备及存储介质，通过从获取到的点云中提取地面点云；将所述地面点云中的点投影到预设的二维网格中，基于所述地面点云中的点在所述二维网格中的投影的分布情况，确定所述点云的拼接质量。本申请实施例提供的技术方案能够准确的检测出点云的拼接质量，并同时兼顾高效、计算量低的优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
122
records
(took 0.042 seconds)
