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公开(公告)号：CN119124164A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411270587.8
申请日：2024-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S17/89 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06T7/593 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/092
Abstract: 面向复杂室内环境的轮式机器人导航方法，解决DWA算法和TEB算法在行人密集的受限场景下避障动作不够自然流畅的问题，属于机器人技术领域。本发明包括：利用三维激光SLAM和双目视觉SLAM分别建图，得到点云地图和视觉位姿地图，机器定位时，将点云地图和视觉位姿地图的定位结果进行融合，完成全局定位；规划轮式机器人的全局路径；利用三维激光SLAM得到以轮式机器人为中心的局部地图，根据全局路径生成轮式机器人的下一路径点，将以轮式机器人为中心的局部地图、需要被绕过行人的跟踪信息、所述下一路径点输入至避障模型中，避障模型输出轮式机器人避障动作策略。
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公开(公告)号：CN118397094A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410648248.2
申请日：2024-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/73 , G06V10/40 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06N3/084
Abstract: 基于集中式神经网络的移动机器人多场景视觉定位方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决现有多场景视觉定位方法还存在定位效率低的问题。本发明包括：移动机器人获取待视觉定位图像，将待视觉定位图像输入到训练好的集中式神经网络中，获得每个待视觉定位图像的三维场景坐标和一维不确定度；利用PnP位姿求解算法和每个待视觉定位图像的三维场景坐标、一维不确定度获得每个移动机器人摄像头的六自由度位姿。集中式神经网络的每个特征提取单元中包括两个分支，其中一个分支能够跨场景提取通用特征，另一个分支致力于学习针对每个单独任务的特征定制的软注意掩码。本发明用于多场景视觉定位。
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公开(公告)号：CN114894032B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210713000.0
申请日：2022-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41B4/00
Abstract: 一种一体式摩擦轮射箭装置，本发明涉及射箭机器人，本发明的目的是为了解决现有射箭功能的机器人射箭的频率和精确度并不高，而且造成了很多冗余的能量浪费的问题，它包括取箭机构和摩擦轮射箭机构；取箭机构靠近摩擦轮射箭机构设置，摩擦轮射箭机构包括一对摩擦轮、一对电机、铝制U型间距保持片和一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件；一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件固定安装在铝制U型间距保持片上，一对电机固定安装在一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件上，每个电机的转轴输出端与摩擦轮固定连接，取箭机构设置在摩擦轮射箭机构下方，取箭机构和摩擦轮射箭机构通过桁架连接设置。本发明属于机器人射箭领域。
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公开(公告)号：CN117934612A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410119108.6
申请日：2024-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/66 , G06T7/10 , G06T7/33 , G06V10/762 , G06V10/40
Abstract: 面向堆叠螺栓的位姿检测方法，它属于零件堆叠场景的位姿检测技术领域。本发明解决了现有位姿估计方法无法同时兼顾到计算速度和准确度的问题。本发明方法为：步骤一、生成带标签的铁塔组立堆叠螺栓虚拟数据集；步骤二、利用堆叠螺栓虚拟数据集对FPCC‑Net网络进行训练；步骤三、将待检测的堆叠螺栓场景中各个原始点云的三维坐标输入训练好的FPCC‑Net网络，得到各个原始点云的中心点得分以及各个原始点云的特征；再进行实例分割；步骤四、对实例分割结果进行优化，得到优化后的实例分割结果；步骤五、对优化后实例分割结果中的点云进行提取，利用提取出的点云与螺栓模型点云进行配准，实现位姿估计。本发明方法可以应用于零件堆叠场景的位姿检测技术领域。
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公开(公告)号：CN114140541B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111488547.7
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定方法，涉及仪器或设备校准领域。解决了现有机器人的焊缝跟踪传感器中相机和激光器安装位置参数无法准确标定，影响测量结果的问题。它调整焊缝跟踪传感器与棋盘格标定板之间的位置关系，获取n组标定图像；每组标定图像均包括一个带有结构光的棋盘格标定板图像和一个不带有结构光的棋盘格标定板图像；计算出相机的内参矩阵和外参矩阵；求解采样点的空间坐标；利用所述采样点的空间坐标，建立迭代模型求解激光器内参与外参矩阵,实现对多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。本发明适用于多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117606928A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311574896.X
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电极柱环形焊缝质量检测方法，属于电池焊接技术测试技术领域。本发明是为了解决现有电极柱与巴片的连接检测采用对断面进行宏观金相状态观察的方式实现，存在步骤繁琐、效率低的问题。本发明采集待检测的电池和巴片焊缝的三维尺寸和材料；利用所述三维尺寸和材料建立电池和巴片焊接的三维模型；对所述的三维模型进行拉力测试仿真，获取三维模型焊缝最大米赛斯应力大于或等于材料极限强度时对应的测试拉力阈值F1；利用nF1对待检测的电池和所连接巴片之间的焊缝进行抽样测试，实现对电极柱环形焊缝质量检测。本发明适用于电池极柱与巴片焊接质量检测。
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公开(公告)号：CN117274754A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311025029.0
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 梯度匀质化的点云多任务融合方法，解决了多任务训练中不同任务梯度大小和方向冲突的问题，属于点云分类、检测、分割多任务融合领域。本发明包括：在不同的环境中，进行3D点云数据采集，每个任务对应一个训练集；以3D点云数据作为输入，以任务对应的预测结果作为输出，搭建点云多任务融合网络，将多个任务训练集中的点云数据同时输入到搭建的点云多任务融合网络中进行训练，其中梯度回传时对总梯度进行参数更新：赋予不同难度的任务不同的优先级，使得困难的任务拥有更高的优先级，对梯度的大小和方向两者进行匀质化来进行优化；将待测点云数据输入到训练好的点云多任务融合网络中，获得每个任务对应的预测结果输出。
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公开(公告)号：CN116115983A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310225591.1
申请日：2023-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 夹爪取球摩擦带射球装置，它包含夹爪取球机构和射球机构；夹爪取球机构可滑动地设置在射球机构上，所述射球机构包含摩擦带发球器、射球框架和链路导向轨；射球框架上对称设置有两个摩擦带发球器，位于每个摩擦带发球器的上下两侧的射球框架上设置有可与球面接触的链路导向轨；每个摩擦带发球器包含电机、固定架、主动轮、从动轮和摩擦带；固定架安装在射球框架上，主动轮由安装在固定架上的电机驱动，从动轮可转动地设置在固定架上，主动轮与从动轮通过可与球面接触的摩擦带传动连接。本发明结构简单，可实现连续的取球射球动作，无需冗余功能，性能稳定可靠。
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公开(公告)号：CN116071379A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211734310.7
申请日：2022-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于增强型FCM的图像分割方法，包括如下步骤：步骤1：对原始图像进行均值滤波生成新图像I1；步骤2：对原始图像采用二位Gabor滤波提取纹理特征，生成图像I2；步骤3：对I1与I2图像进行线性加权，生成图像I3；步骤4：计算误差阈值ε；骤5：初始化隶属度矩阵；步骤6：判断是否超过最大迭代次数，未超过继续执行步骤7；步骤7：计算聚类中心；步骤8:更新隶属度矩阵；步骤9：判断是否满足迭代终止条件；步骤10：输出经过上述步骤处理过的图像作为最终图像分割结果。本专利大幅降低了噪声对分割结果的干扰。
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公开(公告)号：CN115893032A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211475519.6
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种用于厢式集装箱的自动装车系统，自动规划厢式集装箱中的栈板排布，通过确定当前待装车栈板在集装箱的排布位置，即可获取当前待装车栈板在全局坐标系中的装车位姿，进而自动生成栈板装车的行驶路径，激光叉车将待装车栈板以装车位姿放置在厢式集装箱内，实现了栈板在厢式集装箱内的自动装车。
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