公开(公告)号：CN118397094A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410648248.2

申请日：2024-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 王珂 ,  蒋志强 ,  孔庆佳 ,  强桂艳 ,  赵立军

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06N3/084

Abstract: 基于集中式神经网络的移动机器人多场景视觉定位方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决现有多场景视觉定位方法还存在定位效率低的问题。本发明包括：移动机器人获取待视觉定位图像，将待视觉定位图像输入到训练好的集中式神经网络中，获得每个待视觉定位图像的三维场景坐标和一维不确定度；利用PnP位姿求解算法和每个待视觉定位图像的三维场景坐标、一维不确定度获得每个移动机器人摄像头的六自由度位姿。集中式神经网络的每个特征提取单元中包括两个分支，其中一个分支能够跨场景提取通用特征，另一个分支致力于学习针对每个单独任务的特征定制的软注意掩码。本发明用于多场景视觉定位。