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公开(公告)号：CN107089231B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710186870.6
申请日：2017-03-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20
Abstract: 本发明公开了一种自动跟车行驶控制系统及其方法。该系统包括布置在领航车上的领航车控制系统和布置在跟随车上与所述领航车控制系统通信的跟随车控制系统。本发明的领航车控制系统通过布置在领航车上的多个传感器、GPS定位装置采集关于领航车的相关数据，并通过车车通信装置将这些数据发送给跟随车。跟随车控制系统基于车车通信装置接收这些数据并通过布置在跟随车上的多个传感器、GPS定位装置、雷达、摄像头等来采集数据，根据这些数据来对跟随车执行自动跟车行驶控制。由于融合了多数据来对跟随车的跟随情况进行判定，从而能够有效地确保自动驾驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117184051B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202311392520.7
申请日：2023-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊出路径的确定方法、装置、设备及介质，涉及自动泊车技术领域。该方法包括：获取待泊出车辆的车辆参数、所述待泊出车辆的停放信息和所述待泊出车辆的泊出转向角，以及所述待泊出车辆所处停泊车位中的至少一个道路侧端点的端点位置信息；根据所述停放信息、所述端点位置信息和所述轴距，确定所述待泊出车辆的直线泊出分段路径；根据所述直线泊出分段路径、所述泊出转向角和所述转向半径，确定所述待泊出车辆的曲线泊出分段路径；将所述直线泊出分段路径与所述曲线泊出分段路径之间相连得到的路径作为车辆泊出路径，并控制所述待泊出车辆按照所述车辆泊出路径进行泊出。本发明的技术方案提高了用户的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN114932897B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210605447.6
申请日：2022-05-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在车辆向车位泊入的过程中，若检测到倒车刹停事件，则获取所述车辆主驾车门侧安装的至少一个激光雷达采集的第一障碍物距离集，以及所述车辆副驾车门侧安装的至少一个激光雷达采集的第二障碍物距离集；在所述第一障碍物距离集中每一第一障碍物距离，以及所述第二障碍物距离集中每一第二障碍物距离均大于第一预设距离的情况下，根据所述第一障碍物距离集、所述第二障碍物距离集和目标泊入位置的第一位姿信息，更新所述第一位姿信息；根据更新后的第一位姿信息，以及车辆当前的第二位姿信息，控制所述车辆，进行泊车。通过实时更新目标泊入位置，重规划泊入，提升泊车性能和效率。
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公开(公告)号：CN114995440B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210676543.X
申请日：2022-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，涉及计算机技术领域，该车辆控制方法包括：将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；接收移动终端发送的目标返程路径，目标返程路径是移动终端根据在历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为车辆创建的；根据目标返程路径控制车辆返程。本发明实施例能够通过从移动终端根据历史行驶路线创建目标返回路径的方式，可控制车辆进行一键返程操作，解决了现有技术中当车辆有返回需求时需要用户进行实时操控的问题，取到了便于用户操作，提升用户体验的有益效果。
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公开(公告)号：CN118687566A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410674520.4
申请日：2024-05-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆位姿的估算方法、装置、车辆、介质及产品，其中，方法包括：获取当前时刻车辆的车轮转速、航向角、车辆位姿、轮距调整因子和轴距调整因子；根据当前时刻车辆的车轮转速、航向角、轮距调整因子和轴距调整因子的至少一个预测下一时刻的车辆位姿；根据下一时刻的车辆位姿修正当前时刻的车辆位姿。由此，解决了相关技术中定位精度不高、传感器融合存在局限性，对复杂环境适应性差、实时性和动态性不足等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117184058A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311159878.5
申请日：2023-09-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆避障方法、装置及电子设备，该方法包括：确定车辆转弯时周围的各个障碍物位置信息，根据车辆航向角确定车辆的瞬时转弯中心位置信息，确定每个障碍物与瞬时转弯中心之间的第一距离和第一夹角，确定每个角点与瞬时转弯中心之间的第二距离和第二夹角，确定在车辆纵向轴上距离瞬时转弯中心的最近距离和最远距离，基于第一距离、第二距离、最近距离和最远距离，确定需要避障的候选障碍物，从各个候选障碍物中确定需要避障的目标障碍物，并控制车辆对所述目标障碍物进行避障处理。通过本发明实施例的技术方案，实现车辆行驶的障碍物定位与避障，增强车辆在可通行区域的通行能力和绕障场景的绕障能力。
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公开(公告)号：CN117184051A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311392520.7
申请日：2023-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊出路径的确定方法、装置、设备及介质，涉及自动泊车技术领域。该方法包括：获取待泊出车辆的车辆参数、所述待泊出车辆的停放信息和所述待泊出车辆的泊出转向角，以及所述待泊出车辆所处停泊车位中的至少一个道路侧端点的端点位置信息；根据所述停放信息、所述端点位置信息和所述轴距，确定所述待泊出车辆的直线泊出分段路径；根据所述直线泊出分段路径、所述泊出转向角和所述转向半径，确定所述待泊出车辆的曲线泊出分段路径；将所述直线泊出分段路径与所述曲线泊出分段路径之间相连得到的路径作为车辆泊出路径，并控制所述待泊出车辆按照所述车辆泊出路径进行泊出。本发明的技术方案提高了用户的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN116620302A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310795485.7
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车位姿修正方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取传感器参数，并基于传感器参数确定与目标车辆对应的车辆实时位姿；获取与目标车位对应的当前目标车位坐标，并基于当前目标车位坐标和历史目标车位坐标确定是否修正车辆实时位姿；如果需要修正车辆实时位姿，则基于传感器参数确定目标车辆位姿，并基于目标车辆位姿控制目标车辆泊入目标车位。基于上述技术方案，通过车位坐标确定车辆实时位姿是否需要修正，并在需要修正时基于传感器信息重新确定车辆位姿，可以综合传感器和车辆运动学模型进行位姿修正，提高了车辆在自动泊车时的位姿判断效率，并且提升了自动泊车的准确度。
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公开(公告)号：CN115782859A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211465492.2
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆自动泊车的方法、装置、设备及介质。该方法包括：在接收到泊车指令时，根据目标车辆的当前位置信息，确定目标泊车位置以及目标泊车位置在水平面上的中心点位置；控制目标车辆驶入目标泊车位置的过程中，并基于中心点位置和与目标泊车位置相关联的障碍物信息，确定与目标车辆相对应的障碍物连接线；基于障碍物连接线，实时调整目标车辆的转向角，以基于调整的转向角控制目标车辆进入目标泊车位置。本发明实施例的技术方案，通过在车辆行驶过程中，拟合出车位两侧的障碍物线，以基于障碍物线调整车辆的行驶角度，解决车辆雷达出现误差，导致泊车失败的问题，实现了目标车辆泊车的成功率，使车辆居中停放。
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公开(公告)号：CN115641748A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211255320.2
申请日：2022-10-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开实施例提供一种用于窄路通行的控制方法、装置、存储介质以及电子设备，所述控制方法包括获取车辆在当前时刻的位置和在行进方向上的障碍物的信息；当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求；响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行。本公开实施例可以在不增加额外硬件基础上，判断车辆是否能够实现窄路通行并在车辆基于窄路通行功能行驶中实现横向和纵向的行驶控制，为用户在狭窄场景提供可靠的驾驶辅助。
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