-
公开(公告)号：CN103909545A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410115104.7
申请日：2014-03-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于复合材料机翼制孔加工车间的除尘系统，包括安装在制孔终端执行器上的第一除尘单元，安装在装配工装上的第二除尘单元，安装在车间内墙上的第三除尘单元，各除尘单元均与控制器相连；控制器与制孔终端执行器的控制电路通信，接收制孔终端执行器的加工参数，根据该加工参数计算制孔终端执行器压脚部位产生的切屑颗粒的直径，再输出相应的风机指令；第一除尘单元包括：第一引风机，与控制器通过电路相连，根据风机指令调节功率；第一吸屑软管，一端为与第一引风机相连的出风口，另一端为延伸至压脚部位的吸风口。本发明采用源头控制、中央处理、灵活配置、整体过滤的布局设计该除尘系统，真正做到实时、无死角除尘。
-
公开(公告)号：CN103895878A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410124340.5
申请日：2014-03-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种大型飞机后机身数字化装配系统，包括：前部调姿定位单元，用于后机身前部的调姿、定位与锁紧；垂尾调姿定位单元，用于后机身垂尾对接区壁板的调姿、定位与锁紧；斜角基座，位于后机身两侧，该斜角基座上设有移动第七轴，并设有沿移动第七轴运动的工业机器人；三层操作梯，位于后机身四周，用于人工对后机身相应部位进行操作；姿态跟踪装置，安装在在后机身周围，用于后机身调姿过程的动态跟踪、显示调姿与姿态评价。本发明采用多个激光跟踪仪动态测量后机身各部测量点，输入集成管理系统，由控制系统执行对后机身安装部位姿态进行相应调节，实现调姿过程的动态跟踪、显示调姿与姿态评价。
-
公开(公告)号：CN101850850A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010136782.3
申请日：2010-03-30
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种大飞机中机身数字化装配布局方法。大飞机中机身数字化装配布局共分为部件装配站位和加工站位两个站位，工装采用对称布局。部件装配站位涉及的工装包括：壁板定位器、主起交点框定位器、激光跟踪仪、壁板保形架、主起交点框保形架、工艺中央翼、翼身对接框保形架、工艺地板、操作台和便携式小型高速孔加工设备。装配站位涉及的工装包括：机身定位器、多点阵柔性吸附工装、激光跟踪仪、主起交点孔面加工设备、机身端面和测量点孔加工设备、机身工艺接头和操作台。本发明将中机身装配布局分为多个站位，组建了先进的数字化生产线；提高了中机身装配的精度和效率。
-
公开(公告)号：CN101363714B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810121357.X
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种机翼水平位姿测量与评估方法。它包括如下步骤：1)构建固定在平台上的全局坐标系及固定在机翼上的动坐标系；2)采用激光跟踪仪对机翼上特征点在全局坐标系中的坐标进行测量，并由奇异值分解法计算出机翼动坐标系的初始位姿；3)采用直线位移传感器对机翼水平测量点在全局坐标系中的高度进行测量，由于机翼实际位姿曲面偏离理想位姿曲面，实际测得的是理想水平测量点Qj附近的一点Bj，称为伪水平测量点；4)建立机翼水平位姿评估模型，并用单纯形法进行求解。本发明的优点：(1)评估结果可以兼顾到特征点坐标和水平测量点高度的精度要求，从而能较好的表征机翼的实际位姿；(2)建模简单，求解精度高。
-
公开(公告)号：CN100565407C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200810161669.3
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)将飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；2)根据位姿的相对调整量生成飞机部件的点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将自动和点动调整路径转化为9轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建9轴同步控制网络，单根轴的位置伺服采用全闭环数字控制方式实现。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的9轴同步运动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101363714A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810121357.X
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种机翼水平位姿测量与评估方法。它包括如下步骤：1)构建固定在平台上的全局坐标系及固定在机翼上的动坐标系；2)采用激光跟踪仪对机翼上特征点在全局坐标系中的坐标进行测量，并由奇异值分解法计算出机翼动坐标系的初始位姿；3)采用直线位移传感器对机翼水平测量点在全局坐标系中的高度进行测量，由于机翼实际位姿曲面偏离理想位姿曲面，实际测得的是理想水平测量点Qj附近的一点Bj，称为伪水平测量点；4)建立机翼水平位姿评估模型，并用单纯形法进行求解。本发明的优点：(1)评估结果可以兼顾到特征点坐标和水平测量点高度的精度要求，从而能较好的表征机翼的实际位姿；(2)建模简单，求解精度高。
-
公开(公告)号：CN101362512A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161668.9
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整系统及方法。位姿调整系统包括四个三坐标定位器、球形工艺接头、待调整飞机部件、激光跟踪仪及靶标反射球，三坐标定位器包括底板，及从下而上依次设有的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构、位移传感器。位姿调整方法的步骤为：1)建立全局坐标系OXYZ，计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)规划出待调整飞机部件从当前位姿到目标位姿的路径；3)根据该路径生成定位器的各向运动机构的轨迹；4)三个定位器协调运动，实现位姿调整。本发明的优点在于：1)可以实现对待调整飞机部件的支撑；2)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的自动调整；3)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的点动调整。
-
公开(公告)号：CN119590638A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411777606.6
申请日：2024-12-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种飞机作动器模拟加载测试平台及方法，涉及控制系统领域。平台包括设置于固定平台顶部的作动器测试台、加载弹簧组和固定后支座；作动器测试台中，第一底座的顶部沿轴向依次设有固定支座、可移动支座、刚度模拟器和作动器后移动座，第二底座顶部滑动连接有作动器前移动座，侧面固定有光栅尺和惯量模拟器，作动器前移动座与作动器后移动座之间设有被测作动器。本发明能够在加载测试中模拟作动器真实工作状态，获得更加准确的工作数据，使测试结果更加真实可靠。该平台采用刚性工装和柔性工装相结合方式，结构紧凑，坚固耐用，可以快速重构调整定位器以便适应不同的作动器外形，大幅度缩短作动器加载测试过程时间。
-
公开(公告)号：CN119328766A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411768426.1
申请日：2024-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AMESim‑Simulink联合仿真的液压关节控制方法，涉及机器人液压关节控制领域。方法包括S1：在AMESim中搭建机器人液压关节仿真模型；S2：在Simulink中建立机器人液压关节角度计算模型；S3：在Simulink中建立机器人液压关节模糊PID模型；S4：使用Simulink作为中间仿真平台，将S1所得机器人液压关节仿真模型中的液压缸活塞位移信号传输至Simulink，利用S2所得机器人液压关节角度计算模型将液压缸活塞位移信号转换为角度信号，通过S3所得机器人液压关节模糊PID模型中的模糊PID控制器输出电液伺服阀电流信号给AMESim中的电液伺服阀，实现机器人液压关节精确控制。本发明验证了采用AMESim‑Simulink联合仿真能够更加精确控制机器人液压关节。
-
公开(公告)号：CN116117783A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310047360.6
申请日：2023-01-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种特殊环境用七自由度全齿轮耦合传动机器人，涉及核工业热室内遥操作机械臂技术领域。机器人主要由伺服电机、减速器、直齿轮或锥齿轮传动链、同心轴和夹爪等组成。其中，伺服电机、减速器、直齿轮或锥齿轮传动链配套使用，共有7组，分别控制控制全齿轮耦合传动机器人的肩关节偏摆、肩关节俯仰、肩关节扭转、肘关节俯仰、腕关节俯仰、腕关节扭转和夹爪的张合等共计7个自由度。本发明采用全齿轮耦合传动设计结构，由伺服电机驱动，通过减速器、直齿轮或锥齿轮传动链、同心轴等，将运动传递到肩关节、肘关节、腕关节等各个关节，实现机器人多达7个自由度的运动控制，保证末端的灵活性，实现多姿态的现场操作与自动化控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
123
records
(took 0.02 seconds)
