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公开(公告)号：CN117548547A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311561074.8
申请日：2023-11-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种精冲高效出料机械手及方法，属于冲压模具技术领域。装置包括底座、安装板、二级出料槽、物料接料盒、废料接料盒、下部固定组件、中部拨料组件和上部拨料组件。下部固定组件通过连接板固定在安装板上，中部拨料组件的右侧通过固定连接固定在第一推动气缸上，上部拨料组件通过固定连接固定在第二推动气缸上。上部拨料组件通过第二推动气缸使其滑动，从而实现废料与精冲后的物料的分离。本发明通过两级传动结构有效降低生产工作量并增加出料效率，使生产效率高于20次/分钟。并通过出料槽与传动装置相连，有效防止产品外观碰伤，极大地降低了产品不良率，增加了可靠性。
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公开(公告)号：CN117533947A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311561070.X
申请日：2023-11-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种用于飞机配电设备装配的吊装式数字化定位工装及其方法，属于飞机装配技术领域。装置包括五自由度调姿系统和视觉测量系统；五自由度调姿系统用于对配电设备进行调姿控制，实现配电设备与机身框的对接安装；视觉测量系统用于测定孔位偏差，并计算出调姿偏差。本发明克服飞机设计空间狭小，测量和安装操作极为困难等问题，可以实现高精度叉耳孔销连接关系的零部件柔性对接。调姿系统采用数字化高精度控制实现五轴联动，定位精度高，自动化程度高，生产效率和安全性高，减少紧固件损伤，减轻工人负担。该工装采用刚性工装和柔性工装相结合方式，可以完成不同飞机类似结构产品的装配，大幅度缩短飞机的装配周期。
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公开(公告)号：CN119328766A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411768426.1
申请日：2024-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AMESim‑Simulink联合仿真的液压关节控制方法，涉及机器人液压关节控制领域。方法包括S1：在AMESim中搭建机器人液压关节仿真模型；S2：在Simulink中建立机器人液压关节角度计算模型；S3：在Simulink中建立机器人液压关节模糊PID模型；S4：使用Simulink作为中间仿真平台，将S1所得机器人液压关节仿真模型中的液压缸活塞位移信号传输至Simulink，利用S2所得机器人液压关节角度计算模型将液压缸活塞位移信号转换为角度信号，通过S3所得机器人液压关节模糊PID模型中的模糊PID控制器输出电液伺服阀电流信号给AMESim中的电液伺服阀，实现机器人液压关节精确控制。本发明验证了采用AMESim‑Simulink联合仿真能够更加精确控制机器人液压关节。
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公开(公告)号：CN119578106A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411768424.2
申请日：2024-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AMESim的六自由度机器人液压系统仿真方法，属于六自由度机器人液压系统仿真技术领域。该方法包括S1：在AMESim中构建液压驱动单元仿真模型；S2：构建液压油源；S3：利用AMESim中Submodel模式，使用Premier submodel功能赋予子模型；S4：根据实际参数，分别设置S3中液压驱动单元仿真模型和液压油源中各个元件的参数值；S5：基于S4得到的模型，利用Simulation模式进入仿真模式，完成基于AMESim的六自由度机器人液压系统的仿真，得到目标关节旋转角度信号和实际关节旋转角度的变化曲线。本发明具备对六自由度机器人各液压驱动关节单元进行仿真，以便掌握各驱动关节单元的运动情况，为六自由度机器人液压系统的运动和精确控制奠定了基础。
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