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公开(公告)号：CN119328766A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411768426.1
申请日：2024-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AMESim‑Simulink联合仿真的液压关节控制方法，涉及机器人液压关节控制领域。方法包括S1：在AMESim中搭建机器人液压关节仿真模型；S2：在Simulink中建立机器人液压关节角度计算模型；S3：在Simulink中建立机器人液压关节模糊PID模型；S4：使用Simulink作为中间仿真平台，将S1所得机器人液压关节仿真模型中的液压缸活塞位移信号传输至Simulink，利用S2所得机器人液压关节角度计算模型将液压缸活塞位移信号转换为角度信号，通过S3所得机器人液压关节模糊PID模型中的模糊PID控制器输出电液伺服阀电流信号给AMESim中的电液伺服阀，实现机器人液压关节精确控制。本发明验证了采用AMESim‑Simulink联合仿真能够更加精确控制机器人液压关节。
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