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公开(公告)号：CN100579717C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810161661.7
申请日：2008-09-19
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B23P19/10
摘要： 本发明公开了一种具有自动跟随功能的自适应入位装置。具有安装底板，安装底板上设有X向位移传感器和调整机构，底板上通过两个滚柱交叉导轨连接十字随动板，十字随动板上设有Y向位移传感器，并由垂直方向的两个滚柱交叉导轨固接上连接板，上连接板上部为夹具体和三个随动锁定液压缸，夹具体侧面的夹紧液压缸与移动斜楔相连接，移动斜楔上部为滚柱和两个顶杆，顶杆通过圆柱销连接一个卡爪，卡爪与夹具体之间由圆柱销连接，可以产生转动，夹具体上部倒锥型腔内有工艺球头，型腔底部设有力传感器，夹具体上部设有顶盖。本发明具有优异的自动跟随功能，能够实现无附加应力夹紧与放松，夹紧时能够自锁，具有随动位移实时反馈、入位检测和力控制的功能。
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公开(公告)号：CN100579716C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810161658.5
申请日：2008-09-19
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B23P19/10
摘要： 本发明公开了一种球形铰接式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、球头夹紧装置、工艺球头、Z向光栅尺、Z向滚珠丝杠、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向减速器、X向伺服电机、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向伺服电机、Y向减速器、Z向伺服电机、Y向滚珠丝杠。其中，通过伺服、滚珠丝杠驱动、光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并设有风琴罩进行防护。本发明通过三个方向联动控制实现空间精确定位，Z向设有力传感器，保证工作安全、稳定、可靠，球头夹紧装置具有自动跟随特性，以调姿单元为基础模块可构成具有不同工作性能的调姿系统。
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公开(公告)号：CN101372079A
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200810121353.1
申请日：2008-09-26
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种应用于飞机辅助装配的工业机器人切削加工系统及方法。包括：六轴关节型工业机器人，机器人控制器，操作面板、高速电主轴，工具装夹工装，工具快换器，靶标安装法兰和激光跟踪仪。采用高速切削技术，通过先钻孔，再铣扩孔，最后铰孔的工艺方法和制孔过程，提高制孔孔径精度，同时采用精加工铰孔也可控制切削力；通过先粗铣、再精铣，且精铣时切深不超过0.15mm，可保证加工平面的平面度。利用这种工业机器人切削加工系统可实现铝合金等软金属钻孔、扩孔、铰孔、锪窝、铣面、切割等多种切削加工。本发明集成普通工业机器人、高速电主轴及快换工具等，可解决飞机装配领域雷达罩安装孔面的精加工、蒙皮切割等作业任务中的切削加工问题。
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公开(公告)号：CN101372006A
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200810161604.9
申请日：2008-09-16
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种纸蜂窝柔性材料切屑与铁粉颗粒的自动分离装置。它包括摆动筛、受料器、第一输送管、容积式分离器、第二输送管、第一重锤式卸料器、高压通风机、脉冲式袋滤除尘器、第二重锤式卸料器、电磁铁，摆动筛依次与受料器、第一输送管、容积式分离器、第二输送管、脉冲式袋滤除尘器、第二重锤式卸料器相连，容积式分离器下端设有电磁铁，容积式分离器底部设第一重锤式卸料器，在脉冲式袋滤除尘器上端设有高压通风机。本发明可以自动实现纸蜂窝柔性材料切屑与铁粉混合物的自动分离，使得铁粉可以重复利用，减少纸蜂窝柔性材料切屑对人体的危害。
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公开(公告)号：CN101362326A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810121356.5
申请日：2008-09-26
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B25J1/12
摘要： 本发明公开了一种基于气浮和万向球座的随动定位器。它包括气浮和万向球座以及芯轴，气浮和万向球座包括进气口、底板、气孔、第一弹簧、定心套、底座、外筒、进油口、隔圈、第二弹簧、钢球、调整螺钉、进油口、调整垫片、液压阀芯、盖板、油缸、导向套、连接螺钉、芯轴、薄壁衬套、球体、第三弹簧、上半球座、第四弹簧、弹簧座、第五弹簧、螺母、下半球座，底座上设有进气口、气孔，底座与外筒、油缸、盖板、调整垫片、底板相连接，上、下半球座、球体、薄壁衬套、隔圈由底座支撑，且隔圈与下半球座刚性连接。本发明的优点：(1)锁定和解锁不会破坏机械系统的空间位姿；(2)装置具有优异的随动性能。
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公开(公告)号：CN101362511B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810161667.4
申请日：2008-09-19
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在全局坐标系下计算出飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)生成飞机部件的自动调整路径与点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将球铰联结点的轨迹转化为12电机轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建12电机轴同步控制网络，单根电机轴的位置伺服采用全闭环数字控制；6)选择两个定位器，配置两者的关系为主从运动模式。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的12轴同步运动。
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公开(公告)号：CN101386138B
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200810161607.2
申请日：2008-09-16
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B23Q3/15
摘要： 本发明公开了一种向蜂窝柔性材料中填充铁粉的自动填充系统。它包括加工中心、加工中心主轴、刀柄接口、铁粉填料装置、蜂窝柔性材料、磁性固持平台、加工中心平台、支撑托架，加工中心上部设有加工中心主轴，加工中心主轴下端设有刀柄接口、铁粉填料装置，加工中心下部设有加工中心平台，加工中心平台上设有磁性固持平台，磁性固持平台上放置蜂窝柔性材料，支撑托架放在加工中心平台的一角。本发明利用数控加工中心的自动换刀和控制功能，通过加工中心主轴的刀柄接口自动抓住铁粉填料装置，在数控程序驱动下，向指定蜂窝柔性材料区域填充一定厚度的铁粉。填充结束后，数控加工中心将铁粉填料装置放回到支撑托架上，不会干涉加工过程。
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公开(公告)号：CN100560303C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200810121356.5
申请日：2008-09-26
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B25J1/12
摘要： 本发明公开了一种基于气浮和万向球座的随动定位器。它包括气浮和万向球座以及芯轴，气浮和万向球座包括进气口、底板、气孔、第一弹簧、定心套、底座、外筒、进油口、隔圈、第二弹簧、钢球、调整螺钉、进油口、调整垫片、液压阀芯、盖板、油缸、导向套、连接螺钉、芯轴、薄壁衬套、球体、第三弹簧、上半球座、第四弹簧、弹簧座、第五弹簧、螺母、下半球座，底座上设有进气口、气孔，底座与外筒、油缸、盖板、调整垫片、底板相连接，上、下半球座、球体、薄壁衬套、隔圈由底座支撑，且隔圈与下半球座刚性连接。本发明的优点：(1)锁定和解锁不会破坏机械系统的空间位姿；(2)装置具有优异的随动性能。
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公开(公告)号：CN101386138A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810161607.2
申请日：2008-09-16
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B23Q3/15
摘要： 本发明公开了一种向蜂窝柔性材料中填充铁粉的自动填充系统。它包括加工中心、加工中心主轴、刀柄接口、铁粉填料装置、蜂窝柔性材料、磁性固持平台、加工中心平台、支撑托架，加工中心上部设有加工中心主轴，加工中心主轴下端设有刀柄接口、铁粉填料装置，加工中心下部设有加工中心平台，加工中心平台上设有磁性固持平台，磁性固持平台上放置蜂窝柔性材料，支撑托架放在加工中心平台的一角。本发明利用数控加工中心的自动换刀和控制功能，通过加工中心主轴的刀柄接口自动抓住铁粉填料装置，在数控程序驱动下，向指定蜂窝柔性材料区域填充一定厚度的铁粉。填充结束后，数控加工中心将铁粉填料装置放回到支撑托架上，不会干涉加工过程。
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公开(公告)号：CN101362328B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200810161660.2
申请日：2008-09-19
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种真空吸附式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、X向减速器、X向伺服电机、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、真空吸附球头、Z向滚珠丝杠、Z向光栅尺、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向风琴罩、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向滚珠丝杠、Y向风琴罩、Z向伺服电机、Y向减速器、Y向伺服电机；通过伺服、滚珠丝杠驱动与光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并在相应方向上设有风琴罩进行保护。本发明通过真空吸附支撑并固持具有复杂型面的部件，支撑稳定可靠，三个方向可以实现协同运动控制，作为核心单元，通过一定的配置可构成具有不同用途的调姿系统。
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